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龍圖騰網恭喜尚科寧家(中國)科技有限公司申請的專利自移動機器人返回基站的方法及自移動機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115399683B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110582839.0，技術領域涉及：A47L11/28；該發明授權自移動機器人返回基站的方法及自移動機器人是由朱澤春;黃金程設計研發完成，并于2021-05-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本自移動機器人返回基站的方法及自移動機器人在說明書摘要公布了：本申請提供了一種自移動機器人返回基站的方法及自移動機器人，涉及自移動機器人技術領域，自移動機器人上至少設置有兩個感應探測元件；自移動機器人的前后軸線與基站的前后軸線的水平偏差角度在設定范圍內時兩個感應探測元件可以同時感應到感應元件；水平偏差角度在設定范圍外時兩個感應探測元件不會同時感應到感應元件；該方法包括：控制自移動機器人向基站行進；在行進過程中存在至少一個感應探測元件感應到感應元件，且兩個感應探測元件未同時感應到感應元件的情況下，控制自移動機器人停止以當前的前后軸線方向進入基站。采用本申請可以降低自移動機器人后退返回基站的過程中發生較為嚴重的碰撞的風險。

本發明授權自移動機器人返回基站的方法及自移動機器人在權利要求書中公布了：1.一種自移動機器人返回基站的方法，其特征在于，所述自移動機器人上至少設置有兩個感應探測元件，所述兩個感應探測元件分設于所述自移動機器人左右兩側；所述基站上設有與所述感應探測元件相對應的感應元件；所述自移動機器人的前后軸線與基站的前后軸線的水平偏差角度在設定范圍內時，所述兩個感應探測元件會同時感應到所述感應元件；所述自移動機器人的前后軸線與基站的前后軸線的水平偏差角度在所述設定范圍外時，所述兩個感應探測元件不會同時感應到所述感應元件；所述方法包括：控制所述自移動機器人向基站行進；在行進過程中存在至少一個感應探測元件感應到感應元件，且所述兩個感應探測元件未同時感應到所述感應元件的情況下，控制所述自移動機器人停止以當前的前后軸線方向進入基站；確定所述至少兩個感應探測元件感應到所述感應元件的先后信息，所述先后信息包括先后順序和先后行走間距；根據所述先后順序確定所述自移動機器人的前后軸線與基站的前后軸線的水平偏差方向，并根據所述先后行走間距確定所述自移動機器人的前后軸線與基站的前后軸線的水平偏差角度；根據所述水平偏差角方向和水平偏差角度，調整所述自移動機器人的方向，以使所述自移動機器人的前后軸線與基站的前后軸線的水平偏差角度在設定范圍內；控制所述自移動機器人以當前的前后軸線方向移動至與基站的對接位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人尚科寧家(中國)科技有限公司，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市經濟技術開發區泰美國際大廈1幢2301室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。