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龍圖騰網(wǎng)恭喜東南大學(xué)申請的專利一種適用于橋梁檢測的輪進(jìn)式無人機(jī)及其檢測方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113716058B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110783110.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64U20/87；該發(fā)明授權(quán)一種適用于橋梁檢測的輪進(jìn)式無人機(jī)及其檢測方法是由吳剛;崔彌達(dá);侯士通;陳金橋設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-07-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種適用于橋梁檢測的輪進(jìn)式無人機(jī)及其檢測方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種適用于橋梁檢測的輪進(jìn)式無人機(jī)及其檢測方法，無人機(jī)包括機(jī)身，滾動輪，配重輪，尾桿，動力裝置，電池，里程計(jì)和攝像頭，滾動輪能夠防護(hù)無人機(jī)，且使無人機(jī)且待檢測橋梁緊密貼合，使得攝像頭距離結(jié)構(gòu)物表面的距離一定，為采集圖像中的病害像素信息換算成真實(shí)的物理尺寸提供基礎(chǔ)。尾桿上的動力裝置可調(diào)節(jié)配重輪與無人機(jī)機(jī)身的上下相對位置，從而可以靈活的控制無人機(jī)前后行進(jìn)。里程計(jì)可記錄無人機(jī)滾動輪行進(jìn)的路程，可在橋下記錄無人機(jī)與橋梁的相對位置。本發(fā)明能夠靈活的到達(dá)橋梁檢測位置，并記錄病害出現(xiàn)的量化描述數(shù)據(jù)，包括病害圖像，病害距離拍攝點(diǎn)的位置以及病害的位置信息。

本發(fā)明授權(quán)一種適用于橋梁檢測的輪進(jìn)式無人機(jī)及其檢測方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種橋梁檢測方法，基于一種用于橋梁檢測的輪進(jìn)式無人機(jī)，輪進(jìn)式無人機(jī)包括：無人機(jī)本體，所述無人機(jī)本體包括機(jī)身和尾桿，所述機(jī)身左、右兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個(gè)第一動力旋槳，所述尾桿上設(shè)有第二動力旋槳；一輪軸，轉(zhuǎn)動連接在所述機(jī)身上，輪軸的兩端分別固定連接有一個(gè)滾動輪；里程計(jì)，設(shè)置在所述機(jī)身上，通過同步傳動機(jī)構(gòu)與所述輪軸傳動連接，用于記錄所述輪軸轉(zhuǎn)動的圈數(shù)；攝像頭，安裝在所述機(jī)身上，用于采集圖像；配重單元，設(shè)置在所述尾桿的尾部；控制模塊，其信號輸入端與所述里程計(jì)連接，其信號輸出端與所述攝像頭連接，其特征在于，通過第二動力旋槳和第一動力旋槳的相對動力調(diào)節(jié)尾桿和配重單元的上、下位置控制滾動輪的前進(jìn)和后退；通過調(diào)節(jié)第二動力旋槳中上、下槳葉的相對轉(zhuǎn)速控制尾桿和配重單元的水平運(yùn)動從而控制無人機(jī)的轉(zhuǎn)向；通過確定輪子的直徑以及固定相機(jī)在無人機(jī)上的位置，無人機(jī)在橋梁底部爬行時(shí)可以獲取攝像頭距離拍攝點(diǎn)的距離，通過映射圖像中的像素點(diǎn)與真實(shí)物理尺寸的比例關(guān)系，通過比例關(guān)系得到真實(shí)物理尺寸；里程計(jì)采集所述滾動輪滾動的圈數(shù)，將所述滾動輪行走的圈數(shù)信息發(fā)送給控制模塊，控制模塊內(nèi)部結(jié)合滾動輪的輪徑計(jì)算出無人機(jī)相對橋梁行走的距離，以獲取橋梁病害的相對位置信息。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人東南大學(xué)，其通訊地址為：210018 江蘇省南京市玄武區(qū)四牌樓2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。