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龍圖騰網恭喜拜孚(蘇州)醫療科技有限公司申請的專利手術輔助器械和手術機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114010341B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111288113.2，技術領域涉及：A61B90/60；該發明授權手術輔助器械和手術機器人是由祝建平;王國山;姜順華設計研發完成，并于2021-11-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術輔助器械和手術機器人在說明書摘要公布了：本發明提供一種手術輔助器械和手術機器人。手術輔助器械包括：承托組件、支撐組件及直線電機組件。直線電機組件連接至承托組件與支撐組件之間，其包括初級動子單元和次級定子單元。初級動子單元與承托組件相對固定，次級定子單元與支撐組件相對固定。初級動子單元與次級定子單元之間形成氣隙且相對于次級定子單元沿預定直線可往復移動，以使承托組件在初級動子單元的帶動下相對支撐組件沿預定直線可往復運動。具有該設置的手術輔助器械不僅可以為手術施術者的手臂起到承托的作用，還可以通過直線電機組件為放置在其上的手臂提供直線位移，減少手臂出現的抖動所帶來的影響，進一步，還可以實現跟隨手術施術者手臂運動進行響應隨動的目的。

本發明授權手術輔助器械和手術機器人在權利要求書中公布了：1.一種手術輔助器械，其特征在于，包括：承托組件，其包括用于承托手術施術者手臂的承托側、及與所述承托側相背的支撐側；支撐組件，其可移動地連接至所述承托組件的所述支撐側；及直線電機組件，其連接至所述承托組件與所述支撐組件之間，所述直線電機組件包括初級動子單元和次級定子單元，所述初級動子單元與所述承托組件相對固定，所述次級定子單元與所述支撐組件相對固定，所述初級動子單元與所述次級定子單元之間形成氣隙且相對于所述次級定子單元沿預定直線可往復移動，以使所述承托組件在所述初級動子單元的帶動下相對所述支撐組件沿所述預定直線可往復運動；其中，所述初級動子單元包括沿所述預定直線方向依次排列的多個永磁體，所述永磁體為海爾貝克陣列型永磁體；所述次級定子單元包括沿所述預定直線方向依次間隔開布置的多個定子齒極，相鄰兩個定子齒極之間限定出的定子槽，所述定子齒極上纏設有定子繞組；每個所述永磁體包括磁極方向相互垂直的第一磁鋼和第二磁鋼；且在相鄰排列的兩個所述永磁體中，所述第一磁鋼的磁極方向相反，所述第二磁鋼的磁極方向相反；所述直線電機組件還包括直線磁柵式編碼器，所述直線磁柵式編碼器包括：磁柵尺，所述磁柵尺與所述承托組件相對固定，所述磁柵尺包括沿所述預定直線方向延伸的第一磁柵和第二磁柵；及直線編碼器讀數頭，所述直線編碼器讀數頭與所述支撐組件相對固定，且在所述承托組件相對所述支撐組件移動時沿所述磁柵尺的延伸方向可移動。

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