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龍圖騰網恭喜江蘇科技大學申請的專利一種基于多線結構光的車載路面凹陷檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114111651B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111410215.7，技術領域涉及：G01B11/30；該發明授權一種基于多線結構光的車載路面凹陷檢測方法是由李鋒;葉童玲;孫晗笑;許袁;施凱敏;蔡小若;汪平;張慧敏設計研發完成，并于2021-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多線結構光的車載路面凹陷檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多線結構光的車載路面凹陷檢測方法，包括以下步驟：利用紅外激光發射器向車前路面投射多線結構光圖案；利用紅外攝像機采集車前路面圖像，并在圖像中添加車跡線；提取圖像中的多線結構光圖案、車道線、路面邊緣等信息；根據多線結構光圖案的變化情況判斷車跡線或車道線內是否存在大的起伏或凹陷；若存在凹陷，估算凹陷與車輛之間的距離并將信息反饋給車輛控制系統；當車輛處于行進狀態時，重復上述步驟，持續為控制系統提供車前路面信息。本發明能有效檢測各種車道、各種行駛狀態下的凹陷并得出凹陷與車輛之間的距離。

本發明授權一種基于多線結構光的車載路面凹陷檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多線結構光的車載路面凹陷檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：1利用紅外激光發射器向車前路面投射多線結構光圖案；2利用紅外攝像機采集車前路面圖像，并在圖像中添加車跡線；3提取圖像中的多線結構光圖案、車道線、路面邊緣信息；4根據多線結構光圖案的變化情況判斷車跡線或車道線內是否存在大的起伏或凹陷；5若存在凹陷，估算凹陷與車輛之間的距離并將信息反饋給車輛控制系統；6當車輛處于行進狀態時，重復進行上述步驟，持續為控制系統提供車前路面信息；所述步驟2中紅外攝像機固定于車身前部較高位置處或置于車頂，其內、外參數已通過標定獲得；攝像機對路面連續拍攝，拍攝時間與脈沖結構光同步，其拍攝的區域為步驟1中結構光所照射的路面區域，所拍攝的路面上的結構光圖案位于攝像機視場的中間位置；所述車跡線為根據車輛轉向信號、攝像機視場、攝像機內外參數在每幀圖像中自動添加的車輛前進的軌跡，車跡線方程如下： 其中車跡線在相機拍攝圖像上的坐標投影分別如下： 其中2α為攝像頭的可視角度范圍，b為攝像頭距離地面距離,β為攝像頭中心線和水平面的夾角，H為拍攝圖像的高度，W為拍攝圖像的寬度，L為汽車前后輪軸距，前輪距離車頭的距離為D，后輪和水平方向的夾角為所述步驟5中凹陷與車輛之間的距離估算過程如下：其中，L0為路面無凹陷或障礙時，結構光投射到路面的光條與車輛之間的距離，設攝像機的坐標系為Oc-XcYcZc，多線結構光發射器的坐標系為Og-XgYgZg，發射的結構光光條與地面的距離為a，攝像機光心與地面的距離為b；前方路面平坦時，投射到路面的結構光光條與路面相交處為H，A、B為光條與路面凹陷的交點，中點為C，由坐標系變換原理可得在世界坐標系Ow-XwYwZw下光平面上各點坐標，設A點坐標為xw1,yw1,zw1，B點坐標為xw2,yw2,zw2，C點坐標為xw3,yw3,zw3，基于坐標系變換原理、三角形相似原理以及攝像機成像原理，若檢測到前方路面存在凹陷，設凹陷與車輛的距離為L，凹陷與車輛距離L計算公式如下：L0＝OwH

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇科技大學，其通訊地址為：212100 江蘇省鎮江市丹徒區長暉路666號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。