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龍圖騰網恭喜中國科學院長春光學精密機械與物理研究所申請的專利一種永磁同步電機速度控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114567219B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210241777.1，技術領域涉及：H02P21/05；該發明授權一種永磁同步電機速度控制方法及裝置是由鄧永停;楊天;李洪文;王建立設計研發完成，并于2022-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種永磁同步電機速度控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及永磁同步電機轉速控制技術領域，具體涉及一種永磁同步電機速度控制方法及裝置，方法包括：建立考慮周期和非周期擾動的永磁同步電機的數學模型；設計基于迭代學習策略的擾動觀測器，實現對永磁同步電機所受包括轉矩脈動在內的集總干擾的估計；設計基于擾動觀測器的快速積分終端滑模速度控制器，以實現對永磁同步電機的脈動抑制。本發明通過設計新型的快速積分終端滑模和基于迭代學習的擾動觀測器，有效抑制轉矩脈動現象，從而保證控制系統具有良好的魯棒性和動態響應性能，以能夠實現電機速度的快速跟蹤，對周期性轉矩脈動影響較大的電機系統,可有效提高跟蹤精度。

本發明授權一種永磁同步電機速度控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種永磁同步電機速度控制方法，其特征在于，包括以下步驟：建立考慮周期和非周期擾動的永磁同步電機的數學模型；設計基于迭代學習策略的擾動觀測器，實現對所述永磁同步電機所受包括轉矩脈動在內的集總干擾的估計；設計基于擾動觀測器的快速積分終端滑模速度控制器，以實現對所述永磁同步電機的脈動抑制；所述建立考慮周期和非周期擾動的永磁同步電機的數學模型具體為：設所述永磁同步電機的輸出電磁轉矩為： 其中，Te及Tcog對應表示電機電磁轉矩和齒槽轉矩；θe，np對應表示為電機的電角度和極對數；ψf，ψ6i對應表示永磁同步電機永磁磁通和第6i階磁通諧波幅值；iq，Δiinverter,Δioffset,Δiscaling分別對應表示q軸電流、由逆變器非線性、電流傳感器偏移及縮放引起的電流誤差；其中，Δiinverter,Δioffset,Δiscaling,Tcog可進一步表示為： 其中，Rs和Ls分別對應表示為電機的定子電感和電阻，A1,A2,θ5,θ7,Vdead分別是諧波的幅值、初始相角及死區效應引起的電壓改變；Δia，Δib對應表示為相電流ia，ib的直流偏移，θ1是取決于Δia和Δib的常值角度；is表示相電流的幅值；ka，kb分別對應表示為a相和b相電流的縮放因子；Tcogi表示第i次齒槽轉矩諧波的幅值；Nc表示電機齒槽數和極對數之間的最小公倍數；由式1及2有，磁通諧波及逆變器的非線性和齒槽轉矩在電磁轉矩中產生6倍的諧波分量，電流傳感器偏移在電磁轉矩中產生1倍的諧波分量，電流傳感器縮放在電磁轉矩中產生2倍的諧波分量；所以電磁轉矩主要由一個直流分量和第1、2、6、12次諧波分量組成，則可簡化為： 其中，k表示諧波階數，Te0，Tek，φk分別對應表示為直流分量、諧波分量的幅值及相角；所述永磁同步電機的運動方程表示為： 式中，J表示轉動慣量，ωm表示機械角速度，B表示粘性阻尼系數，TL表示負載轉矩；考慮到系統參數不確定性、未知負載轉矩以及電流環追蹤誤差，可將所述永磁同步電機的速度環數學模型改寫為： 其中，kt0、J0、B0分別對應表示為電磁轉矩系數、轉動慣量及阻尼系數的標稱值；d表示集總擾動項，表達式為： 所述設計基于迭代學習策略的擾動觀測器，實現對所述永磁同步電機所受包括轉矩脈動在內集總干擾的估計具體為：通過在擾動觀測器方程中引入迭代學習控制律提高傳統擾動觀測器對周期性干擾的估計能力，通過迭代學習策略的擾動觀測器表達式表示所述永磁同步電機所受集總擾動的估計，基于迭代學習策略的擾動觀測器表達式為： 式中，ej及ej-1分別對應表示為第j個和第j-1個迭代周期轉速的估計誤差；ωmj、及分別對應表示為第j個迭代周期的轉速、轉速估計、期望q軸電流及擾動估計；K表示觀測器增益系數；轉速估計誤差通過帶遺忘因子的P型迭代學習律更新，γ表示學習增益；ξ表示遺忘因子，根據迭代誤差收斂的充要條件，應滿足0≤ξ＜1。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院長春光學精密機械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長春市經濟技術開發區東南湖大路3888號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。