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龍圖騰網獲悉陜西利秦智諾機器人科技有限公司申請的專利一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機器人視覺識別與定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114764888B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210393559.X，技術領域涉及：G06V20/10；該發明授權一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機器人視覺識別與定位方法是由陳朋威設計研發完成，并于2022-04-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機器人視覺識別與定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機器人視覺識別與定位方法，具體包括如下步驟：步驟一：確保罐裝車處于靜止狀態，機器人攜帶視覺設備，并在視覺設備初始化后，由激光傳感器給出人孔蓋所在粗略位置，大視野相機對人孔蓋子成像，先后采集人孔蓋體圖像；步驟二：經過圖像處理，計算出目標位置傳輸到機器人端，對機器人進行引導工作，第一次大視野呈現的視野范圍在人孔蓋直徑的1.2倍，使用模板匹配算法匹配目標位置；本發明實現了戶外光線復雜變化環境和作業目標外形尺寸一致性變化大的情況下，槽車人孔蓋及四周螺栓外形和位置的精確識別；本發明實現了視覺引導機器人的無人化作業流程，自動化程度高，效率高，提高了作業安全性。

本發明授權一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機器人視覺識別與定位方法在權利要求書中公布了：1.一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機器人視覺識別與定位方法，其特征在于：具體包括如下步驟：步驟一：確保罐裝車處于靜止狀態，機器人攜帶視覺設備，并在視覺設備初始化后，由激光傳感器給出人孔蓋所在粗略位置，大視野相機對人孔蓋子成像，先后采集人孔蓋體圖像；步驟二：經過圖像處理，計算出目標位置傳輸到機器人端，對機器人進行引導工作，第一次大視野呈現的視野范圍在人孔蓋直徑的1.2倍，使用模板匹配算法匹配目標位置；步驟三：若出現無法識別人孔蓋的現象，重新調整匹配參數，返回至步驟一重新識別；步驟四：在得到目標位置后，估算出螺栓大致位置，處理螺栓圖像，得出螺栓的圖像坐標位置，與視覺標定結果相結合計算出螺栓的實際位置；步驟五：坐標位傳輸給機器人；還包括建立在X、Y軸上建立的標定紙，標定紙在坐標系中螺栓的坐標系正交放置，相機拍照后將X、Y向的標識點提取并計算出像素差；在所述步驟二中，大視野范圍成像時，需要在雜亂背景中對人孔蓋成像，為杜絕環境光影響，在人孔蓋周邊安裝遮光罩使用環形角度光源實現小視野范圍成像，光源集中照射螺栓上表面，使螺栓表面呈現圓形輪廓；在所述步驟二中，為實現目標匹配，基于輪廓特征的目標識別方法包括物體模板的特征庫和待檢測物的圖像，通過計算特征庫中的物體模板和待檢測圖像輪廓形狀的差別確定待檢測圖像中是否含有檢測目標，具體包括如下步驟：A、對特征庫中的物體模板和待檢測圖像進行二值化處理；B、對特征庫中的物體模板和待檢測圖像進行輪廓檢測；C、計算特征庫中的物體模板的質心和待檢測圖像的質心；D、將待檢測圖像的質心與特征庫中的物體模板的質心進行對準操作；E、通過計算特征庫中的物體模板和待檢測圖像輪廓形狀的差別確定待檢測物圖像中是否含有檢測目標；還包括機器人視覺系統識別標定工裝臺坐標系刻線上的MARK點，MARK點位于機器人用戶坐標系的刻線上，利用MARK點建立相機的圖像坐標系；在所述步驟四中，螺栓的大致位置也就是后續四次小視野成像的視野范圍，視覺成像視野范圍是15cm×15cm；通過視覺系統將罐蓋上的螺栓位置識別，并將其位置坐標轉化到機器人的用戶坐標系下，共有4組位置坐標；由于螺絲機對稱分布，可以將機器人TCP點運動到對稱螺栓連線中點，然后繞用戶坐標系Z軸旋轉一定的角度即可使螺絲機套筒運動到螺栓上上位機向機器人發送TCP點坐標為和；上位機向機器人發送TCP點繞用戶坐標系Z軸的旋轉角度為和；其中，X1、X2、X3、X4、Y1、Y2、Y3、Y4為罐蓋上的螺栓橫坐標與縱坐標位置。

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