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龍圖騰網(wǎng)恭喜陜西利秦智諾機(jī)器人科技有限公司申請的專利一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機(jī)器人視覺識別與定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114764888B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210393559.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/10；該發(fā)明授權(quán)一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機(jī)器人視覺識別與定位方法是由陳朋威設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機(jī)器人視覺識別與定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機(jī)器人視覺識別與定位方法，具體包括如下步驟：步驟一：確保罐裝車處于靜止?fàn)顟B(tài)，機(jī)器人攜帶視覺設(shè)備，并在視覺設(shè)備初始化后，由激光傳感器給出人孔蓋所在粗略位置，大視野相機(jī)對人孔蓋子成像，先后采集人孔蓋體圖像；步驟二：經(jīng)過圖像處理，計(jì)算出目標(biāo)位置傳輸?shù)綑C(jī)器人端，對機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)工作，第一次大視野呈現(xiàn)的視野范圍在人孔蓋直徑的1.2倍，使用模板匹配算法匹配目標(biāo)位置；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了戶外光線復(fù)雜變化環(huán)境和作業(yè)目標(biāo)外形尺寸一致性變化大的情況下，槽車人孔蓋及四周螺栓外形和位置的精確識別；本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了視覺引導(dǎo)機(jī)器人的無人化作業(yè)流程，自動化程度高，效率高，提高了作業(yè)安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機(jī)器人視覺識別與定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種罐裝車人孔蓋和螺栓特征的機(jī)器人視覺識別與定位方法，其特征在于：具體包括如下步驟：步驟一：確保罐裝車處于靜止?fàn)顟B(tài)，機(jī)器人攜帶視覺設(shè)備，并在視覺設(shè)備初始化后，由激光傳感器給出人孔蓋所在粗略位置，大視野相機(jī)對人孔蓋子成像，先后采集人孔蓋體圖像；步驟二：經(jīng)過圖像處理，計(jì)算出目標(biāo)位置傳輸?shù)綑C(jī)器人端，對機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)工作，第一次大視野呈現(xiàn)的視野范圍在人孔蓋直徑的1.2倍，使用模板匹配算法匹配目標(biāo)位置；步驟三：若出現(xiàn)無法識別人孔蓋的現(xiàn)象，重新調(diào)整匹配參數(shù)，返回至步驟一重新識別；步驟四：在得到目標(biāo)位置后，估算出螺栓大致位置，處理螺栓圖像，得出螺栓的圖像坐標(biāo)位置，與視覺標(biāo)定結(jié)果相結(jié)合計(jì)算出螺栓的實(shí)際位置；步驟五：坐標(biāo)位傳輸給機(jī)器人；還包括建立在X、Y軸上建立的標(biāo)定紙，標(biāo)定紙?jiān)谧鴺?biāo)系中螺栓的坐標(biāo)系正交放置，相機(jī)拍照后將X、Y向的標(biāo)識點(diǎn)提取并計(jì)算出像素差；在所述步驟二中，大視野范圍成像時，需要在雜亂背景中對人孔蓋成像，為杜絕環(huán)境光影響，在人孔蓋周邊安裝遮光罩使用環(huán)形角度光源實(shí)現(xiàn)小視野范圍成像，光源集中照射螺栓上表面，使螺栓表面呈現(xiàn)圓形輪廓；在所述步驟二中，為實(shí)現(xiàn)目標(biāo)匹配，基于輪廓特征的目標(biāo)識別方法包括物體模板的特征庫和待檢測物的圖像，通過計(jì)算特征庫中的物體模板和待檢測圖像輪廓形狀的差別確定待檢測圖像中是否含有檢測目標(biāo)，具體包括如下步驟：A、對特征庫中的物體模板和待檢測圖像進(jìn)行二值化處理；B、對特征庫中的物體模板和待檢測圖像進(jìn)行輪廓檢測；C、計(jì)算特征庫中的物體模板的質(zhì)心和待檢測圖像的質(zhì)心；D、將待檢測圖像的質(zhì)心與特征庫中的物體模板的質(zhì)心進(jìn)行對準(zhǔn)操作；E、通過計(jì)算特征庫中的物體模板和待檢測圖像輪廓形狀的差別確定待檢測物圖像中是否含有檢測目標(biāo)；還包括機(jī)器人視覺系統(tǒng)識別標(biāo)定工裝臺坐標(biāo)系刻線上的MARK點(diǎn)，MARK點(diǎn)位于機(jī)器人用戶坐標(biāo)系的刻線上，利用MARK點(diǎn)建立相機(jī)的圖像坐標(biāo)系；在所述步驟四中，螺栓的大致位置也就是后續(xù)四次小視野成像的視野范圍，視覺成像視野范圍是15cm×15cm；通過視覺系統(tǒng)將罐蓋上的螺栓位置識別，并將其位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)化到機(jī)器人的用戶坐標(biāo)系下，共有4組位置坐標(biāo)；由于螺絲機(jī)對稱分布，可以將機(jī)器人TCP點(diǎn)運(yùn)動到對稱螺栓連線中點(diǎn)，然后繞用戶坐標(biāo)系Z軸旋轉(zhuǎn)一定的角度即可使螺絲機(jī)套筒運(yùn)動到螺栓上上位機(jī)向機(jī)器人發(fā)送TCP點(diǎn)坐標(biāo)為和；上位機(jī)向機(jī)器人發(fā)送TCP點(diǎn)繞用戶坐標(biāo)系Z軸的旋轉(zhuǎn)角度為和；其中，X1、X2、X3、X4、Y1、Y2、Y3、Y4為罐蓋上的螺栓橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)位置。

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