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龍圖騰網獲悉重慶長安汽車股份有限公司申請的專利一種自動駕駛車輛周邊環境危險等級評估方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114912808B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210555080.1，技術領域涉及：G06Q10/0635；該發明授權一種自動駕駛車輛周邊環境危險等級評估方法是由王晟;邱利宏;徐榕;孔周維;任凡;陶小松設計研發完成，并于2022-05-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動駕駛車輛周邊環境危險等級評估方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種自動駕駛車輛周邊環境危險等級評估方法，包括通過多傳感器獲取本車周邊目標車輛的原始信息，同時基于高精度地圖得到道路信息得到單目標危險等級；根據單目標危險等級和對應的目標車輛的權重，歸一化處理得到多目標危險等級；根據原始信息得到交通流目標類型復雜度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，進而得到交通流危險等級；根據當前道路的道路信息得到包括當前道路類型、車道增加或車道減少、匝道分流或匝道匯流，進而得到道路形態危險等級；基于多目標危險等級、交通流危險等級和道路形態危險等級得到縱向規劃的環境危險等級。該評估方法能有效提高復雜交通場景下的環境感知能力，提高自動駕駛的安全性和舒適性。

本發明授權一種自動駕駛車輛周邊環境危險等級評估方法在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛周邊環境危險等級評估方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：通過多傳感器獲取本車周邊目標車輛的原始信息，再基于原始信息得到每個目標車輛的目標屬性，所述目標屬性包括目標車輛的切入概率、碰撞時間和本車對目標車輛避撞所需的減速度，同時基于高精度地圖得到當前道路的道路信息，將目標車輛所處位置與道路信息融合得到目標車輛的區域屬性，進而得到單目標危險等級；S2：根據本車周邊所有目標車輛的單目標危險等級和對應的目標車輛的權重，歸一化處理得到當前場景下的多目標危險等級；S3：根據S1得到的本車周邊目標車輛的原始信息，得到交通流屬性，所述交通流屬性包括交通流目標類型復雜度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，進而得到交通流危險等級；S4：根據S1得到的當前道路的道路信息，得到道路屬性，所述道路屬性包括當前道路類型、車道增加或車道減少、匝道分流或匝道匯流，進而得到道路形態危險等級；S5：基于多目標危險等級、交通流危險等級和道路形態危險等級以及對應的權重，歸一化處理即可得到縱向規劃的環境危險等級；S1中，將碰撞時間的數值限制上下限至[20,1]，再線性轉換到區間[0,1]得到DangerLevel_TTC；將減速度的限制上下限至[0,10]，再線性轉換到區間[0,1]得到DangerLevel_TargetAccel；目標車輛處于匝道狀態Target_Ramp_Sts：不處于匝道—0、處于分流匝道—-1，處于匯流匝道—1；則單目標危險等級DangerLevel_Target為：DangerLevel_Target=tanhDangerLevel_TTC+DangerLevel_TargetAccel+Target_Ramp_Sts*0.5*Cutin_Potential其中：tanh為歸一化函數；Cutin_Potential為目標車輛的切入概率；S2中計算多目標危險等級時，考慮本車前方分別位于本車道以及左右車道上的兩個目標車輛，多目標危險等級DangerLevel_Targets為：DangerLevel_Targets=tanhW1*DL_RT1+W2*DL_RT2+W3*DL_RT3+W4*DL_RT4+W5*DL_RT5+W6*DL_RT6其中：DL_RTn為目標車輛RTn的單目標危險等級；Wn為目標車輛RTn的權重；所述交通流目標類型復雜度為當前場景中目標車輛種類總數目，將其數值限制上下限至[0,10]，再線性轉換到區間[0，1]得到DangerLevel_TFC；將交通流密度的數值限制上下限至[0,5]，再線性轉換到區間[0，1]得到DangerLevel_TFD；將交通流速度差的數值限制上下限至[0,50]，再線性轉換到區間[0，1]得到DangerLevel_TFSD；將交通流加速度差的數值限制上下限至[0,5]，再線性轉換到區間[0，1]得到DangerLevel_TFAD；則交通流危險等級DangerLevel_TF為：DangerLevel_TF=tanh（DangerLevel_TFC+DangerLevel_TFD+DangerLevel_TFSD+DangerLevel_TFAD）；根據當前道路類型確定道路類型危險等級系數DangerLevel_RoadType，當道路類型為高速公路時，其道路類型危險等級系數為1；當道路類型為國道省道時，其道路類型危險等級系數為1.3；當道路類型為城市快速路時，其道路類型危險等級系數為1.5；當道路類型為城市主干道時，其道路類型危險等級系數為1.7；當道路類型為城市道路時，其道路類型危險等級系數為2；本車處于消亡車道或鄰近消亡車道時，將本車距離車道數增加或者減少點的距離限制上下限至[150，30]，再線性轉換到區間[0，1]得到DangerLevel_RoadTrans；本車處于匯流車道或鄰近匯流車道時，將本車距離車道數匝道匯流點的距離限制上下限至[150，30]，再線性轉換到區間[0，1]得到DangerLevel_Ramp；則道路形態危險等級DangerLevel_Road為：DangerLevel_Road=tanh（DangerLevel_RoadTrans+DangerLevel_Ramp）*DangerLevel_RoadType；環境危險等級DangerLevel_Situation為：DangerLevel_Situation=tanh1.6*DangerLevel_Targets+0.8*DangerLevel_TF+0.6*DangerLevel_Road*100%。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶長安汽車股份有限公司，其通訊地址為：400020 重慶市江北區建新東路260號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。