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龍圖騰網恭喜西安建筑科技大學申請的專利一種基于模糊自適應控制的車輛循跡方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115032991B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210602690.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于模糊自適應控制的車輛循跡方法及系統是由趙光華;張建亞;宋麗君;李晴茹;許培鈺;楊睿;周紫瑜;侯佳杰;閆云設計研發完成，并于2022-05-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于模糊自適應控制的車輛循跡方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供的一種基于模糊自適應控制的車輛循跡方法及系統，包括以下步驟：步驟1，對循跡圖像進行預處理，得到預處理后的循跡圖像；步驟2，對預處理后的循跡圖像進行邊緣提取，得到循跡帶；步驟3，根據得到的循跡帶獲取得到機器人與循跡圖像之間的距離偏差和角度偏差；步驟4，將獲取得到的距離偏差和角度偏差作為模糊自適應控制算法的輸入量，得到機車輛循跡結果；該方法滿足實時性要求，系統實時地糾正小車的運行狀態，效果明顯。

本發明授權一種基于模糊自適應控制的車輛循跡方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于模糊自適應控制的車輛循跡方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，對循跡圖像進行預處理，得到預處理后的循跡圖像；步驟2，對預處理后的循跡圖像進行邊緣提取，得到循跡帶；步驟3，根據得到的循跡帶獲取得到機器人與循跡圖像之間的距離偏差和角度偏差；步驟4，將獲取得到的距離偏差和角度偏差作為模糊自適應控制算法的輸入量，得到機車輛循跡結果；步驟4中，所述模糊自適應控制算法包括基本模糊控制器，所述基本模糊控制器包括偏差測量模塊、控制校正模塊和規則修改模塊，其中：所述偏差測量模塊用于分別計算距離偏差和角度偏差對應的偏差測量和糾正量；所述控制校正模塊用于將偏差測量模塊輸出的結果轉換成被控對象的輸入校正量，并施加于被控對象；規則修改模塊用于將根據得到的被控對象的輸入校正量對基本模糊控制器的控制規則進行修改；根據得到的被控對象的輸入校正量對基本模糊控制器的控制規則進行修改，具體方法是：設定被控對象的時間滯后h拍，則當前k時刻發現系統不良表現的時刻是k-h；獲取k-h時刻對應的位置偏差、角度偏差和控制量；將得到的位置偏差、角度偏差和控制量進行模糊化處理，得到新的模糊控制規則；將得到的心的模糊控制規則加入到基本模糊控制器中；步驟3中，根據得到的循跡帶獲取得到機器人與循跡圖像之間的距離偏差和角度偏差，具體方法是：從得到的循跡帶中提取中心線，得到循跡帶每一行的中線點坐標；將得到的中線點坐標進行擬合，得到擬合直線；根據得到的擬合直線計算得到機器人與循跡圖像的距離偏差和角度偏差。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安建筑科技大學，其通訊地址為：710055 陜西省西安市碑林區雁塔路13號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。