買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜上海交通大學(xué)申請的專利一種時變通信下的多空天飛行器協(xié)同軌跡跟蹤控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114895554B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210646977.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)一種時變通信下的多空天飛行器協(xié)同軌跡跟蹤控制方法及裝置是由陳自強(qiáng);柳新;陳伊冉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種時變通信下的多空天飛行器協(xié)同軌跡跟蹤控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種時變通信下的多空天飛行器協(xié)同軌跡跟蹤控制方法及裝置，從確保系統(tǒng)參數(shù)調(diào)節(jié)的快速性和應(yīng)對干擾以及不確定性的魯棒性出發(fā)，綜合經(jīng)典控制以及自適應(yīng)控制理論，通過改進(jìn)L1自適應(yīng)控制方法，基于此提出飛行器軌跡跟蹤控制策略；提出了一套完整的飛行器軌跡跟蹤控制問題求解框架，將問題解耦為內(nèi)、外兩個控制回路，并產(chǎn)生一個強(qiáng)魯棒性的協(xié)同控制策略，將L1自適應(yīng)控制改進(jìn)方法應(yīng)用于速度控制回路的增穩(wěn)控制應(yīng)對通信限制，保證安全，進(jìn)行避碰。

本發(fā)明授權(quán)一種時變通信下的多空天飛行器協(xié)同軌跡跟蹤控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種時變通信下的多空天飛行器協(xié)同軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述方法包括：在L1自適應(yīng)控制結(jié)構(gòu)中加入一個線性PID或非線性PID來提高指令追蹤的精度，消除追蹤過程中的時滯現(xiàn)象；所述線性PID表示為： 其中，ut為輸入信號，Kp為比例系數(shù)，et為偏差信號，Ki為積分系數(shù)，Kd為微分系數(shù)，為偏差信號的導(dǎo)數(shù)；所述非線性PID表示為： 其中，ut為輸入信號，Kp為比例系數(shù)，Ki為積分系數(shù)，e0t、e1t、e2t分別為三個通道輸送的偏差信號；給定一條飛行物可飛的空間軌跡作為期望空間軌跡；控制飛行物在滿足特定約束條件的前提下收斂到所述期望空間軌跡；所述控制飛行物在滿足特定約束條件的前提下收斂到所述期望空間軌跡，包括：給定n架飛行器和期望空間軌跡pd,itd，且各架飛行器彼此間的通信受機(jī)間通信網(wǎng)絡(luò)支持，對所有飛行器設(shè)計(jì)俯仰速率qt、偏航速率rt以及速度vt的反饋控制律，滿足：1所有閉環(huán)信號有界；2對每架飛行器i，j＝1,...,n，軌跡跟蹤誤差向量收斂到零；3對任意兩架飛行器i和j，i,j＝1,...,n，協(xié)同誤差l′i-l′j以及協(xié)同狀態(tài)變化率均收斂到零，并且確保滿足任務(wù)的時間約束；分布式的協(xié)同控制率表示為： 其中，飛行器nl≤n被選擇作為虛擬長機(jī)，kp和kI是正的協(xié)同控制增益，為協(xié)同控制律，l′it為第i個協(xié)同狀態(tài)的變化率，l′jt為第j個協(xié)同狀態(tài)的變化率，lfi為第i架飛行器的總的路徑長度，vd，i為第i架飛行器的期望速度，χI，it為第i架飛行器與其相鄰的飛行器的距離之和，為第i架飛行器與其相鄰的飛行器的距離之和的導(dǎo)數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人上海交通大學(xué)，其通訊地址為：200240 上海市閔行區(qū)東川路800號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。