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龍圖騰網獲悉上海交通大學申請的專利一種時變通信下的多空天飛行器協同軌跡跟蹤控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114895554B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210646977.5，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權一種時變通信下的多空天飛行器協同軌跡跟蹤控制方法及裝置是由陳自強;柳新;陳伊冉設計研發完成，并于2022-06-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種時變通信下的多空天飛行器協同軌跡跟蹤控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開一種時變通信下的多空天飛行器協同軌跡跟蹤控制方法及裝置，從確保系統參數調節的快速性和應對干擾以及不確定性的魯棒性出發，綜合經典控制以及自適應控制理論，通過改進L1自適應控制方法，基于此提出飛行器軌跡跟蹤控制策略；提出了一套完整的飛行器軌跡跟蹤控制問題求解框架，將問題解耦為內、外兩個控制回路，并產生一個強魯棒性的協同控制策略，將L1自適應控制改進方法應用于速度控制回路的增穩控制應對通信限制，保證安全，進行避碰。

本發明授權一種時變通信下的多空天飛行器協同軌跡跟蹤控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種時變通信下的多空天飛行器協同軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述方法包括：在L1自適應控制結構中加入一個線性PID或非線性PID來提高指令追蹤的精度，消除追蹤過程中的時滯現象；所述線性PID表示為： 其中，ut為輸入信號，Kp為比例系數，et為偏差信號，Ki為積分系數，Kd為微分系數，為偏差信號的導數；所述非線性PID表示為： 其中，ut為輸入信號，Kp為比例系數，Ki為積分系數，e0t、e1t、e2t分別為三個通道輸送的偏差信號；給定一條飛行物可飛的空間軌跡作為期望空間軌跡；控制飛行物在滿足特定約束條件的前提下收斂到所述期望空間軌跡；所述控制飛行物在滿足特定約束條件的前提下收斂到所述期望空間軌跡，包括：給定n架飛行器和期望空間軌跡pd,itd，且各架飛行器彼此間的通信受機間通信網絡支持，對所有飛行器設計俯仰速率qt、偏航速率rt以及速度vt的反饋控制律，滿足：1所有閉環信號有界；2對每架飛行器i，j＝1,...,n，軌跡跟蹤誤差向量收斂到零；3對任意兩架飛行器i和j，i,j＝1,...,n，協同誤差l′i-l′j以及協同狀態變化率均收斂到零，并且確保滿足任務的時間約束；分布式的協同控制率表示為： 其中，飛行器nl≤n被選擇作為虛擬長機，kp和kI是正的協同控制增益，為協同控制律，l′it為第i個協同狀態的變化率，l′jt為第j個協同狀態的變化率，lfi為第i架飛行器的總的路徑長度，vd，i為第i架飛行器的期望速度，χI，it為第i架飛行器與其相鄰的飛行器的距離之和，為第i架飛行器與其相鄰的飛行器的距離之和的導數。

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