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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市華成工業(yè)控制股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利機(jī)械手的輔助執(zhí)行元件的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115302501B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210667134.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)機(jī)械手的輔助執(zhí)行元件的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由范玉魁;萬(wàn)小兵;廉卜旭;李超;董改田;冷俊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-13向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本機(jī)械手的輔助執(zhí)行元件的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種機(jī)械手的輔助執(zhí)行元件的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，其中方法包括：判斷預(yù)設(shè)的指令配置表中是否存在與目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的預(yù)留指令標(biāo)識(shí)；若是，則將指令配置表中的與目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的預(yù)留指令標(biāo)識(shí)及動(dòng)作參數(shù)作為第一指令標(biāo)識(shí)和目標(biāo)動(dòng)作參數(shù)，根據(jù)目標(biāo)動(dòng)作參數(shù)、第一指令標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的指令和指令配置表中的與目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)輸出點(diǎn)位標(biāo)識(shí)，對(duì)目標(biāo)輔助執(zhí)行元件進(jìn)行執(zhí)行控制；若否，則將預(yù)設(shè)的點(diǎn)位控制指令標(biāo)識(shí)作為第二指令標(biāo)識(shí)，根據(jù)第二指令標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的指令和指令配置表中的與目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)輸出點(diǎn)位標(biāo)識(shí)，對(duì)目標(biāo)輔助執(zhí)行元件進(jìn)行執(zhí)行控制。從而在針對(duì)不同應(yīng)用場(chǎng)景時(shí)只需定制化設(shè)置指令配置表，不需修改程序。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)械手的輔助執(zhí)行元件的控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種機(jī)械手的輔助執(zhí)行元件的控制方法，所述方法包括：獲取元件控制請(qǐng)求，其中，所述元件控制請(qǐng)求攜帶有目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)，所述目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)是機(jī)械手的目標(biāo)輔助執(zhí)行元件的元件標(biāo)識(shí)；判斷預(yù)設(shè)的指令配置表中是否存在與所述目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的預(yù)留指令標(biāo)識(shí)；若是，則將所述指令配置表中的與所述目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的所述預(yù)留指令標(biāo)識(shí)及動(dòng)作參數(shù)，作為第一指令標(biāo)識(shí)和目標(biāo)動(dòng)作參數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)動(dòng)作參數(shù)、所述第一指令標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的指令和所述指令配置表中的與所述目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)輸出點(diǎn)位標(biāo)識(shí)，對(duì)所述目標(biāo)輔助執(zhí)行元件進(jìn)行執(zhí)行控制，得到控制結(jié)束信號(hào)；若否，則將預(yù)設(shè)的點(diǎn)位控制指令標(biāo)識(shí)作為第二指令標(biāo)識(shí)，根據(jù)所述第二指令標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的指令和所述指令配置表中的與所述目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)輸出點(diǎn)位標(biāo)識(shí)，對(duì)所述目標(biāo)輔助執(zhí)行元件進(jìn)行執(zhí)行控制，得到所述控制結(jié)束信號(hào)；其中，所述根據(jù)所述目標(biāo)動(dòng)作參數(shù)、所述第一指令標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的指令和所述指令配置表中的與所述目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)輸出點(diǎn)位標(biāo)識(shí)，對(duì)所述目標(biāo)輔助執(zhí)行元件進(jìn)行執(zhí)行控制，得到控制結(jié)束信號(hào)的步驟，包括：獲取所述機(jī)械手的當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)；判斷所述當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)是否滿足所述目標(biāo)動(dòng)作參數(shù)中的動(dòng)作觸發(fā)條件；若是，則根據(jù)所述目標(biāo)動(dòng)作參數(shù)中的目標(biāo)執(zhí)行控制參數(shù)、所述第一指令標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的指令和所述目標(biāo)輸出點(diǎn)位標(biāo)識(shí)，對(duì)所述目標(biāo)輔助執(zhí)行元件進(jìn)行執(zhí)行控制，得到所述控制結(jié)束信號(hào)；若否，則根據(jù)所述目標(biāo)元件標(biāo)識(shí)生成所述控制結(jié)束信號(hào)。

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