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龍圖騰網恭喜北京空間飛行器總體設計部申請的專利一種大承載的著陸緩沖行走一體化機構及其并聯系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115610711B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211212171.1，技術領域涉及：B64G1/62；該發明授權一種大承載的著陸緩沖行走一體化機構及其并聯系統是由劉衛;張樸真;楊建中;王春潔;滿劍鋒;朱汪;徐青華設計研發完成，并于2022-09-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種大承載的著陸緩沖行走一體化機構及其并聯系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種大承載的著陸緩沖行走一體化機構及其并聯系統，該一體化機構，包括：三個以上驅動支柱、一個主緩沖器、兩個以上輔緩沖器及一個足墊；一個驅動支柱的一端與著陸器連接，另一端與主緩沖器的一端同軸對接，主緩沖器的另一端與足墊的中部鉸接；其余驅動支柱的一端分別與著陸器連接，另一端與兩個以上輔緩沖器的一端一一對應同軸對接，兩個以上輔緩沖器的另一端均與主緩沖器的側壁連接；所述驅動支柱在電機的驅動下可進行伸縮運動；主緩沖器和輔緩沖器均用于對著陸器的著陸沖擊過程進行緩沖。本發明在著陸器著陸沖擊前，為著陸緩沖模式，能夠實現地外天體軟著陸；著陸器安全著陸后，轉換為主動行走模式，從而為著陸器提供行走能力。

本發明授權一種大承載的著陸緩沖行走一體化機構及其并聯系統在權利要求書中公布了：1.一種大承載的著陸緩沖行走一體化機構，其特征在于，包括：三個以上驅動支柱、一個主緩沖器、兩個以上輔緩沖器及一個足墊；且驅動支柱的個數比輔緩沖器的個數多一個；整體連接關系如下：一個驅動支柱的一端與著陸器連接，另一端與主緩沖器的一端同軸對接，主緩沖器的另一端與足墊的中部鉸接；其余驅動支柱的一端分別與著陸器連接，另一端與兩個以上輔緩沖器的一端一一對應同軸對接，兩個以上輔緩沖器的另一端均與主緩沖器的側壁連接；其中，所述驅動支柱在電機的驅動下可進行伸縮運動；主緩沖器和輔緩沖器均用于對著陸器的著陸沖擊過程進行緩沖；每個驅動支柱均包括：上接頭、電機、絲杠、絲母、驅動外筒、驅動內筒及鎖緊裝置；所述驅動外筒的內壁面加工有兩個沿其軸向的限位凹槽；所述上接頭的一端與著陸器連接，另一端與驅動外筒的一端同軸對接，驅動內筒同軸套裝在驅動外筒內，并伸出于驅動外筒的另一端，且驅動內筒與驅動外筒滑動配合，驅動內筒可沿驅動外筒的軸向進行直線往復運動；伸出于驅動外筒的驅動內筒端部與主緩沖器或輔緩沖器同軸對接；所述電機安裝在上接頭內，絲杠通過軸承座同軸安裝在驅動外筒內；電機的輸出軸與絲杠同軸連接；絲母套裝在絲杠的外部，并與絲杠螺紋連接；絲母的外圓周面上設有兩個導向塊，兩個導向塊分別一一對應卡在驅動外筒內壁面的兩個限位凹槽內，并分別與兩個限位凹槽滑動配合；所述絲母還與位于驅動外筒內的驅動內筒端部固連；所述鎖緊裝置安裝在驅動外筒的外壁面上，用于對驅動內筒進行鎖緊；所述鎖緊裝置包括：鎖環、鎖舌、鎖簧、若干鋼球、鎖定組件及擋環；所述驅動內筒的外壁面上加工有沿其周向的環形凹槽A，環形凹槽的橫截面為梯形；所述鎖舌為環形結構，且鎖舌一端的外圓周面設有沿其周向的限位凸臺A，所述鎖舌的該端同軸安裝在驅動外筒的內壁面和驅動內筒的外壁面之間，且鎖舌與驅動外筒固連，其限位凸臺A抵在驅動外筒的端面上；鎖舌另一端側壁上加工有沿其周向分布的一圈徑向通孔，該一圈徑向通孔與驅動內筒的環形凹槽A的位置相對，每個徑向通孔和環形凹槽A形成的空間為鋼球安裝槽，若干所述鋼球分別一一對應安裝在一圈鋼球安裝槽內；且鎖舌的該端端部固定有擋環，擋環高于鎖舌的外圓周面；所述鎖環的內圓周面加工沿其周向的環形凹槽B，鎖環外圓周面設有沿其周向的限位凸臺B，且鎖環的外部設有連接耳片；所述鎖環同軸套裝在鎖舌外部，且鎖環可沿鎖舌的軸向移動，且鎖環通過鎖舌的限位凸臺A和擋環進行軸向限位；所述鎖簧套裝在鎖環外部，鎖簧處于壓縮狀態，其兩端分別抵觸在鎖舌的限位凸臺A和鎖環的限位凸臺B上；在著陸器著陸前，鎖環在鎖定組件的作用下位置鎖定，鎖環抵觸在鎖舌的限位凸臺上，此時，鎖環的內壁面對鋼球進行徑向約束，將鋼球壓緊在鋼球安裝槽內，從而將驅動內筒與驅動外筒緊固連接；著陸器著陸后，鎖定組件對鎖環解鎖，鎖簧推動鎖環滑動，直到鎖環抵觸在擋環上，此時，鎖環內圓周面的環形凹槽B與一圈鋼球的位置相對，鋼球失去鎖環的徑向約束，進而解除了驅動內筒與驅動外筒的連接，二者間可相互滑動；所述主緩沖器包括：主緩外筒、緩沖蜂窩A、主緩內筒、兩個以上止回裝置及下接頭；令主緩外筒的兩端分別為端A和端B；所述主緩外筒的端A與驅動支柱同軸對接；緩沖蜂窩A同軸安裝在主緩外筒內，并位于主緩外筒的端A；主緩內筒同軸安裝在主緩外筒內，主緩內筒與主緩外筒為滑動配合，主緩內筒可沿主緩外筒的軸向運動；且主緩內筒的一端與緩沖蜂窩A相接觸，主緩內筒的另一端伸出于主緩外筒的端B，且主緩內筒的該端與下接頭連接，下接頭與足墊連接；兩個以上止回裝置分別安裝在主緩外筒的端B，用于對主緩內筒的軸向運動進行單向限位，只允許主緩內筒向緩沖蜂窩A所在方向運動；所述輔緩沖器包括：受拉內筒、左端蓋、輔緩外筒、緩沖蜂窩B、緩沖蜂窩C、右端蓋、受壓內筒、球鉸接頭、兩個以上止回裝置；所述輔緩外筒內部設有隔板，將輔緩外筒的內腔分隔為兩個腔體，分別為受壓腔和受拉腔；所述左端蓋和右端蓋分別安裝在輔緩外筒的兩端，且左端蓋位于受拉腔所在端，右端蓋位于受壓腔所在端；所述受拉內筒的一端與驅動支柱同軸對接；受拉內筒的另一端設有環形凸臺A，且受拉內筒的該端穿過左端蓋后，同軸安裝在輔緩外筒的受拉腔內；著陸器著陸前，受拉內筒的環形凸臺A抵觸在輔緩外筒的隔板上，此時，受拉內筒的外壁面、輔緩外筒的內壁面、左端蓋及受拉內筒的環形凸臺A組成環形空腔，環形的緩沖蜂窩B同軸安裝在所述環形空腔內；所述受壓內筒的一端通過球鉸接頭與主緩沖器的側壁連接；受壓內筒的另一端設有環形凸臺B，且受壓內筒的該端穿過右端蓋后，同軸安裝在輔緩外筒的受壓腔內；著陸器著陸前，受壓內筒的環形凸臺B抵觸在右端蓋上，此時，輔緩外筒的內壁面、輔緩外筒的隔板及受壓內筒的環形凸臺B組成柱形空腔，環形的緩沖蜂窩C同軸安裝在所述柱形空腔內；所述受拉內筒、受壓內筒分別與左端蓋及右端蓋滑動配合，在輔緩沖器受拉伸載荷時，受拉內筒向遠離隔板的方向軸向運動，受拉內筒的環形凸臺A擠壓緩沖蜂窩B；在輔緩沖器受壓縮載荷時，受壓內筒向隔板所在的方向軸向運動，受壓內筒的環形凸臺B擠壓緩沖蜂窩C；其中，兩個以上止回裝置分別均布安裝在輔緩外筒的兩端，用于對受拉內筒和受壓內筒的軸向運動進行單向限位，只允許受拉內筒向遠離隔板的方向軸向運動及只允許受壓內筒向隔板所在的方向軸向運動。

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