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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京三快在線科技有限公司申請的專利自動駕駛車輛避障方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117944668B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211285714.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/09；該發(fā)明授權(quán)自動駕駛車輛避障方法及裝置是由馬杰;李瀟;王乃崢設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-10-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本自動駕駛車輛避障方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了自動駕駛車輛避障方法及裝置，屬于自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：確定自動駕駛車輛針對相鄰車道的路權(quán)結(jié)果，根據(jù)路權(quán)結(jié)果計算自動駕駛車輛與障礙物之間的安全距離，障礙物與自動駕駛車輛按照目標(biāo)方向行駛，且障礙物在目標(biāo)方向上位于自動駕駛車輛的后方；根據(jù)安全距離和實際距離的對比結(jié)果確定自動駕駛車輛的避障方式，實際距離為自動駕駛車輛與障礙物之間的距離；控制自動駕駛車輛按照避障方式進(jìn)行避障行駛。相比于只根據(jù)障礙物的當(dāng)前速度確定自動駕駛車輛的避障方式，基于自動駕駛車輛針對相鄰車道的路權(quán)結(jié)果計算自動駕駛車輛與障礙物之間的安全距離，據(jù)此確定避障方式，可以降低自動駕駛車輛與障礙物發(fā)生碰撞的概率，安全性較高。

本發(fā)明授權(quán)自動駕駛車輛避障方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛避障方法，其特征在于，所述方法包括：基于自動駕駛車輛當(dāng)前所處場景為避障場景，所述避障場景指所述自動駕駛車輛按照目標(biāo)方向行駛過程中，在所述目標(biāo)方向上的前方區(qū)域內(nèi)存在障礙物；確定所述自動駕駛車輛針對相鄰車道的路權(quán)結(jié)果，基于所述路權(quán)結(jié)果指示所述自動駕駛車輛具有所述相鄰車道的路權(quán)，按照第一參數(shù)計算所述自動駕駛車輛與所述自動駕駛車輛后方的障礙物之間的第一距離，所述自動駕駛車輛后方的障礙物與所述自動駕駛車輛按照所述目標(biāo)方向行駛，且所述障礙物在所述目標(biāo)方向上位于所述自動駕駛車輛的后方；基于所述第一距離小于實際距離，確定所述自動駕駛車輛的避障方式為搶行所述自動駕駛車輛后方的障礙物；基于所述第一距離大于實際距離，確定所述自動駕駛車輛的避障方式為讓行所述自動駕駛車輛后方的障礙物，所述實際距離為所述自動駕駛車輛與所述自動駕駛車輛后方的障礙物之間的距離，所述第一距離為所述自動駕駛車輛以最小加速度剎車，所述自動駕駛車輛后方的障礙物在最短的反應(yīng)時間內(nèi)以最小的加速度加速運動，在所述反應(yīng)時間后以最大的加速度減速之后不發(fā)生碰撞的距離；基于所述路權(quán)結(jié)果指示所述自動駕駛車輛不具有所述相鄰車道的路權(quán)，確定所述自動駕駛車輛后方的障礙物是否具有所述相鄰車道的路權(quán)；若所述自動駕駛車輛后方的障礙物具有所述相鄰車道的路權(quán)，按照第二參數(shù)計算所述自動駕駛車輛與所述自動駕駛車輛后方的障礙物之間的第二距離；基于所述第二距離小于實際距離，確定所述自動駕駛車輛的避障方式為搶行所述自動駕駛車輛后方的障礙物；基于所述第二距離大于實際距離，確定所述自動駕駛車輛的避障方式為讓行所述自動駕駛車輛后方的障礙物；所述第二距離為所述自動駕駛車輛以最大的加速度剎車，所述自動駕駛車輛后方的障礙物在最長反應(yīng)時間內(nèi)以最大的加速度加速運動，在所述反應(yīng)時間后以最小的加速度減速之后不發(fā)生碰撞的距離；控制所述自動駕駛車輛按照所述避障方式進(jìn)行避障行駛。

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