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龍圖騰網恭喜深圳市工匠社科技有限公司申請的專利格斗機器人控制器調試方法、裝置、控制器及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115674136B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211533723.9，技術領域涉及：B25J3/00；該發明授權格斗機器人控制器調試方法、裝置、控制器及控制方法是由陳東東;鄧朝陽;王陳正志;招俊健;關健泳設計研發完成，并于2022-12-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本格斗機器人控制器調試方法、裝置、控制器及控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種格斗機器人控制器調試方法、裝置、控制器及控制方法。本發明的格斗機器人控制器調試方法包括以下步驟：獲取與控制器電連接的上位機的端口號；通過上位機交互界面第一輸入框中輸入的內容獲取當前所調試的控制器關節的標識碼；根據所述上位機的端口號和當前所調試的控制器關節的標識碼獲取當前所調試的控制器關節的角位置測量數據；根據所述角位置測量數據對控制器關節進行調試并獲取調試參數。本發明可以簡化對調試人員對控制器的調試過程。

本發明授權格斗機器人控制器調試方法、裝置、控制器及控制方法在權利要求書中公布了：1.格斗機器人控制器調試方法，其特征在于，所述控制器包括若干個控制器關節，所述方法包括以下步驟：獲取與控制器電連接的上位機的端口號；通過上位機交互界面第一輸入框中輸入的內容獲取當前所調試的控制器關節的標識碼；根據所述上位機的端口號和當前所調試的控制器關節的標識碼獲取當前所調試的控制器關節的角位置測量數據；根據所述角位置測量數據對控制器關節進行調試并獲取調試參數；所述根據所述上位機的端口號和當前所調試的控制器關節的標識碼獲取當前所調試的控制器關節的角位置測量數據還包括以下步驟：根據上位機交互界面中第一控件受點擊后所產生的第一觸發信號獲取當前所調試的控制器關節轉動至第一角位置后當前所調試的控制器關節的角位置測量數據作為第一角位置值；根據上位機交互界面中第二控件受點擊后所產生的第二觸發信號獲取當前所調試的控制器關節轉動至第二角位置后當前所調試的控制器關節的角位置測量數據作為第二角位置值；所述根據上位機交互界面中第一控件受點擊后所產生的第一觸發信號獲取當前所調試的控制器關節轉動至第一角位置后當前所調試的控制器關節的角位置測量數據作為第一角位置值還包括以下步驟：響應于第一觸發信號的產生，根據所述上位機的端口號接收各個控制器關節發送給上位機的角位置測量數據；根據當前所調試的控制器關節的標識碼獲取當前所調試的控制器關節的角位置測量數據的長度；根據當前所調試的控制器關節的標識碼和當前所調試的控制器關節的角位置測量數據的長度從發送給上位機的角位置測量數據中篩選出當前所調試的控制器關節的角位置測量數據；所述根據所述角位置測量數據對控制器關節進行調試并獲取調試參數還包括以下步驟：響應于點擊第三控件所產生的第三觸發信號，根據第一角位置值和第二角位置值計算當前所調試的控制器關節的實際轉動行程；根據當前所調試的控制器關節的標識碼獲取當前所調試的控制器根據的限制轉動行程；若當前所調試的控制器關節的實際轉動行程小于等于當前所調試的控制器根據的限制轉動行程則當前所調試的控制器關節的轉動范圍合格，否則在上位機交互界面的第一顯示區域顯示第一提示信息；所述根據所述角位置測量數據對控制器關節進行調試并獲取調試參數還包括以下步驟：根據當前所調試的控制器關節識別碼獲取與當前所調試的控制器關節對應的機器人舵機的正向轉動極限角位置值Ap、負向轉動極限角位置值An和中間角位置值Am；獲取當前所調試的控制器關節朝參考方向轉動至控制器關節的限位結構所限制的角位置附近時的當前所調試的控制器關節的角位置測量數據作為參考角位置值Br；響應于點擊第四控件所產生的第四觸發信號，根據所示第一角位置值B1、第二角位置值B2、參考角位置值Br、機器人舵機的正向轉動極限角位置值Ap、負向轉動極限角位置值An和中間角位置值Am計算并在上位機交互界面的第二顯示區域顯示機器人舵機的理論角位置值At，如果Ap≤Am則At=Ap+Br×|Ap-An|÷|B2-B1|,如果ApAm則At=Ap-Br×|Ap-An|÷|B2-B1|。

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