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龍圖騰網恭喜長春理工大學申請的專利一種單目視覺定位方法、系統及其應用獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116309820B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310008891.4，技術領域涉及：G06F16/535；該發明授權一種單目視覺定位方法、系統及其應用是由馮冠元;周美琪;蔣振剛;程斐豪;師為禮;苗語設計研發完成，并于2023-01-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種單目視覺定位方法、系統及其應用在說明書摘要公布了：本發明適用于視覺定位技術領域，提供了一種單目視覺定位方法、系統及其應用，根據查詢圖像與匹配數據庫圖像的視覺特征匹配點，建立起查詢圖像與匹配數據庫圖像之間的對極幾何約束關系，然后通過視覺特征匹配點以及匹配點的空間位置，計算對極幾何約束關系中的尺度系數，最后根據尺度系數以及對極幾何約束關系，計算查詢相機的絕對位置；本發明實施例利用匹配特征點的空間位置，求解出對極幾何約束關系中的尺度系數，查詢圖像時只需匹配一幅數據庫圖像，便可以實現定位功能。此外，在求解尺度系數的過程中，通過迭代重加權的方法對尺度系數的估計值不斷修正，逐漸得到尺度系數的最小域解，提高了尺度系數的求解精度。

本發明授權一種單目視覺定位方法、系統及其應用在權利要求書中公布了：1.一種單目視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括：分別計算歸一化后的查詢圖像和匹配數據庫圖像上匹配特征點的齊次位置坐標矩陣；根據查詢圖像和匹配數據庫圖像的齊次位置坐標矩陣，計算用于表征查詢相機和數據庫相機間相對位置關系的旋轉矩陣和平移向量；設置初值并根據觀測向量和測量向量計算尺度系數初始解；根據范數值對同倫值進行更新；計算總體誤差向量并根據總體誤差向量構造用于求解最小二乘問題的權重矩陣；根據權重矩陣、觀測向量和測量向量計算尺度系數迭代值以及總體誤差向量范數；判定是否滿足迭代終止條件，所述迭代終止條件為總體誤差向量范數不大于設定的第一閾值或尺度系數迭代值達到設定的第二閾值；當滿足迭代終止條件時，迭代終止，根據尺度系數計算查詢相機的位置，當不滿足迭代終止條件時，繼續執行對同倫值進行迭代更新直至滿足迭代終止條件；所述根據權重矩陣、觀測向量和測量向量計算尺度系數迭代值以及總體誤差向量范數的步驟，具體包括：根據權重矩陣、觀測向量和測量向量計算尺度系數的基礎值；根據預設的同倫值計算牛頓系數；對尺度系數進行迭代更新，并對誤差范數進行賦值；求解總體誤差向量范數；對尺度系數的迭代次數進行更新；所述尺度系數的更新函數為： ;其中，為牛頓系數，，為同倫值，為尺度系數的基礎值，p為范數值；當滿足迭代終止條件時，將所得尺度系數賦值給尺度系數估計值相當于根據尺度系數計算查詢相機的位置： ;其中，和分別為所求得的旋轉矩陣和平移向量，為匹配數據庫圖像特征點位置矩陣；求解出查詢相機的位置后，認為查詢相機的所在位置即為用戶所在位置；當不滿足迭代終止條件時，重復對尺度系數的迭代次數進行更新，直至滿足終止條件。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長春理工大學，其通訊地址為：130022 吉林省長春市衛星路7089號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。