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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國科學(xué)院自動化研究所申請的專利無人駕駛礦車制動控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN117445875B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311368948.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60T8/171；該發(fā)明授權(quán)無人駕駛礦車制動控制方法及裝置是由田濱;熊曉宇;王俊輝;張才集;孟石設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-10-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本無人駕駛礦車制動控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種無人駕駛礦車制動控制方法及裝置，該無人駕駛礦車制動控制方法包括：在基于俯仰角數(shù)據(jù)和預(yù)定坡度閾值確定無人駕駛礦車處于下坡狀態(tài)的情況下，獲取無人駕駛礦車的車載質(zhì)量信息、變速器當(dāng)前檔位和實(shí)時(shí)速度；基于實(shí)時(shí)速度和預(yù)設(shè)速度，獲取無人駕駛礦車的速度誤差和加速度；根據(jù)車載質(zhì)量信息和加速度獲取無人駕駛礦車的目標(biāo)制動力，基于目標(biāo)制動力和無人駕駛礦車的緩速器的各個(gè)檔位分別對應(yīng)的制動力閾值，確定緩速器的目標(biāo)檔位；將目標(biāo)檔位的檔位信號發(fā)送至緩速器，以便緩速器根據(jù)檔位信號調(diào)整檔位至目標(biāo)檔位。本發(fā)明所述方法不僅可以實(shí)現(xiàn)無人駕駛礦車的制動力的自動調(diào)節(jié)，而且可以提高無人駕駛礦車的制動性能。

本發(fā)明授權(quán)無人駕駛礦車制動控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人駕駛礦車制動控制方法，其特征在于，包括：獲取無人駕駛礦車的俯仰角數(shù)據(jù)；在基于所述俯仰角數(shù)據(jù)和預(yù)定坡度閾值確定所述無人駕駛礦車處于下坡狀態(tài)的情況下，獲取所述無人駕駛礦車的車載質(zhì)量信息、變速器當(dāng)前檔位和實(shí)時(shí)速度；所述俯仰角數(shù)據(jù)基于慣導(dǎo)系統(tǒng)利用無人駕駛礦車慣性參考系的加速度對時(shí)間進(jìn)行積分，且把積分后的無人駕駛礦車慣性參考系的加速度變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系確定；車載質(zhì)量信息包括無人駕駛礦車在不同車載狀態(tài)下的質(zhì)量，其中，車載狀態(tài)包括無人駕駛礦車空載狀態(tài)或者滿載狀態(tài)，不同的車載狀態(tài)信息對應(yīng)不同的質(zhì)量參數(shù)；基于所述實(shí)時(shí)速度和與所述變速器當(dāng)前檔位對應(yīng)的預(yù)設(shè)速度，獲取所述無人駕駛礦車的速度誤差和加速度；根據(jù)所述車載質(zhì)量信息和所述加速度獲取所述無人駕駛礦車的目標(biāo)制動力，基于所述目標(biāo)制動力和所述無人駕駛礦車的緩速器的各個(gè)檔位分別對應(yīng)的制動力閾值，確定所述緩速器的目標(biāo)檔位，所述目標(biāo)檔位屬于所述緩速器的所有檔位中的一項(xiàng)；將所述目標(biāo)檔位的檔位信號發(fā)送至所述緩速器，以便所述緩速器根據(jù)所述檔位信號調(diào)整檔位至所述目標(biāo)檔位；所述根據(jù)所述車載質(zhì)量信息和所述加速度獲取所述無人駕駛礦車的目標(biāo)制動力的步驟，包括：根據(jù)所述車載質(zhì)量信息、所述加速度和所述無人駕駛礦車所受的阻力獲取所述目標(biāo)制動力；所述阻力基于所述俯仰角數(shù)據(jù)確定；所述緩速器包括多個(gè)檔位，每個(gè)檔位分別對應(yīng)不同制動力閾值；所述基于所述制動力和緩速器的不同檔位分別對應(yīng)的制動力閾值，確定目標(biāo)檔位包括：基于滯回比較器按照檔位高低順序?qū)⑺鼍徦倨鲗?yīng)的多個(gè)制動力閾值依次與所述制動力進(jìn)行對比，在所述制動力不超過目標(biāo)制動力閾值的情況下，確定所述目標(biāo)制動力閾值對應(yīng)的檔位為所述目標(biāo)檔位，所述目標(biāo)制動力閾值為所述多個(gè)制動力閾值中的一項(xiàng)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國科學(xué)院自動化研究所，其通訊地址為：100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。