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龍圖騰網(wǎng)獲悉未來(lái)海工智能裝備(山東)有限公司申請(qǐng)的專利恒拉力卷線裝置及機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN111960198B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202010976521.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B65H75/44；該發(fā)明授權(quán)恒拉力卷線裝置及機(jī)器人是由陶澤文;蔡洪樂;郝松松;王亞麗;張百德;孟宣藝;姜京偉;陶一銳設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-09-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本恒拉力卷線裝置及機(jī)器人在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及污泥處理設(shè)備領(lǐng)域，具體是指一種恒拉力卷線裝置及機(jī)器人，一種恒拉力卷線裝置，包括卷線支架、卷線筒、卷線軸、軸承、磁粉離合器、從動(dòng)鏈輪、卷線電機(jī)、驅(qū)動(dòng)鏈輪、鏈條和電纜，卷線支架上設(shè)有壓線機(jī)構(gòu)，壓線機(jī)構(gòu)包括壓線支桿、壓線側(cè)板、耳座、導(dǎo)線輥、彈簧、連接座、軸承和導(dǎo)線軸，一種機(jī)器人，包括機(jī)架，機(jī)架上設(shè)有控制系統(tǒng)、鏟挖機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)，機(jī)架上設(shè)有上述所述的恒拉力卷線裝置，電纜繞過卷線筒，電纜兩端與控制系統(tǒng)和水上控制箱相連接，機(jī)架上設(shè)有垃圾筐升降機(jī)構(gòu)，垃圾筐升降機(jī)構(gòu)包括垃圾筐和液壓升降平臺(tái)，垃圾筐與液壓升降平臺(tái)可拆卸連接，本發(fā)明收放電纜時(shí)，電纜受力恒定，清除水下垃圾速度快、效率高。

本發(fā)明授權(quán)恒拉力卷線裝置及機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人，包括機(jī)架（1），所述機(jī)架（1）上設(shè)有控制系統(tǒng)、鏟挖機(jī)構(gòu)（2）和行走機(jī)構(gòu)（3），所述控制系統(tǒng)經(jīng)電纜（37）與水上控制箱連接，其特征在于：所述機(jī)架（1）上設(shè)有恒拉力卷線裝置（4），所述恒拉力卷線裝置，包括卷線支架（5）、卷線筒（6）、卷線軸、軸承、磁粉離合器（7）、從動(dòng)鏈輪（8）、卷線電機(jī)（9）、驅(qū)動(dòng)鏈輪（10）、鏈條（11）和電纜（37），所述卷線支架（5）上設(shè)有卷線筒（6），所述卷線筒（6）一側(cè)設(shè)有磁粉離合器（7），所述卷線筒（6）固定在卷線軸上，所述卷線軸兩端經(jīng)軸承與卷線支架（5）固定連接，所述卷線軸一端設(shè)有從動(dòng)鏈輪（8），所述磁粉離合器（7）的輸入軸由卷線電機(jī)（9）驅(qū)動(dòng)，磁粉離合器（7）的輸出軸上固定設(shè)有驅(qū)動(dòng)鏈輪（10），所述驅(qū)動(dòng)鏈輪（10）經(jīng)鏈條（11）與從動(dòng)鏈輪（8）相鏈接，所述磁粉離合器（7）和卷線電機(jī)（9）分別固定在卷線支架（5）上，所述磁粉離合器（7）和卷線電機(jī)（9）分別與電源相連接，所述電纜（37）繞過卷線筒（6），電纜（37）兩端伸出卷線筒（6）形成自由接線端，所述恒拉力卷線裝置（4）經(jīng)卷線支架（5）固定在機(jī)架（1）上，所述磁粉離合器（7）和卷線電機(jī)（9）分別與控制系統(tǒng)相連接，所述電纜（37）的自由接線端一端與控制系統(tǒng)相連接，另一端與水上控制箱相連接，使用時(shí)，將機(jī)器人放入水中，操作人員收放電纜，電機(jī)驅(qū)動(dòng)磁粉離合器，磁粉離合器的輸出軸通過鏈輪和鏈條驅(qū)動(dòng)卷線筒旋轉(zhuǎn)，當(dāng)操作人員收線的力度過大時(shí)，磁粉離合器分離，卷線筒隨著操作人員的收線力度旋轉(zhuǎn)；當(dāng)操作人員收線的力度過小時(shí)，磁粉離合器感知卷線筒所受的拉力，磁粉離合器結(jié)合，驅(qū)動(dòng)卷線筒隨著操作人員的收線力度旋轉(zhuǎn)，當(dāng)操作人員放線的力度過大時(shí)，磁粉離合器感知卷線筒所受的拉力，磁粉離合器結(jié)合，驅(qū)動(dòng)卷線筒隨著操作人員的放線力度旋轉(zhuǎn)；當(dāng)操作人員放線的力度過小時(shí)，磁粉離合器分離，卷線筒隨著操作人員的放線力度旋轉(zhuǎn)。

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