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龍圖騰網(wǎng)獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請(qǐng)的專利點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113568993B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110048926.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F16/29；該發(fā)明授權(quán)點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備是由周執(zhí)中設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-01-14向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)的實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。該方法包括：獲取目標(biāo)對(duì)象構(gòu)建的歷史點(diǎn)云地圖，所述歷史點(diǎn)云地圖包括至少一個(gè)子地圖；根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位置信息以及所述子地圖的位置信息，若在所述當(dāng)前位置信息的搜索范圍內(nèi)存在至少一個(gè)所述子地圖，將所述子地圖識(shí)別為待檢測子地圖；根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前點(diǎn)云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當(dāng)前點(diǎn)云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度；若連續(xù)的所述匹配度大于或等于第一閾值的當(dāng)前點(diǎn)云地圖的數(shù)量達(dá)到第一預(yù)定數(shù)量，確定回環(huán)檢測成功。本申請(qǐng)實(shí)施例的技術(shù)方案可以提高點(diǎn)云地圖的匹配成功率，保證回環(huán)檢測結(jié)果的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明授權(quán)點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法，其特征在于，包括： 獲取目標(biāo)對(duì)象構(gòu)建的歷史點(diǎn)云地圖，所述歷史點(diǎn)云地圖包括至少一個(gè)子地圖； 根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位置信息以及所述子地圖的位置信息，若在所述當(dāng)前位置信息的搜索范圍內(nèi)存在至少一個(gè)所述子地圖，將所述子地圖識(shí)別為待檢測子地圖； 根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前點(diǎn)云地圖以及所述待檢測子地圖，確定所述當(dāng)前點(diǎn)云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度； 將所述匹配度大于或等于第一閾值的當(dāng)前點(diǎn)云地圖按照匹配度從大到小的順序進(jìn)行排列，將排列在第二預(yù)定數(shù)量前的當(dāng)前點(diǎn)云地圖識(shí)別為待匹配點(diǎn)云地圖； 根據(jù)所述待匹配點(diǎn)云地圖以及與其對(duì)應(yīng)的所述待檢測子地圖，確定所述待匹配點(diǎn)云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配位置； 根據(jù)所述匹配位置，對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)于所述待匹配點(diǎn)云地圖的當(dāng)前移動(dòng)軌跡進(jìn)行修正； 根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)象對(duì)應(yīng)于所述待檢測子地圖的歷史移動(dòng)軌跡以及修正后的所述當(dāng)前移動(dòng)軌跡，確定所述歷史移動(dòng)軌跡以及修正后的所述當(dāng)前移動(dòng)軌跡之間的軌跡相似度； 若在所述待匹配點(diǎn)云地圖之后，存在連續(xù)的所述匹配度大于或等于所述第一閾值的當(dāng)前點(diǎn)云地圖的數(shù)量達(dá)到第一預(yù)定數(shù)量，且所述軌跡相似度大于或等于第二閾值，確定所述待匹配點(diǎn)云地圖回環(huán)檢測成功。

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