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騰訊科技(深圳)有限公司周執(zhí)中獲國家專利權(quán)

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龍圖騰網(wǎng)獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號為:CN113568993B

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為:202110048926.8,技術(shù)領(lǐng)域涉及:G06F16/29;該發(fā)明授權(quán)點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備是由周執(zhí)中設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2021-01-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備在說明書摘要公布了:本申請的實(shí)施例提供了一種點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備。該方法包括:獲取目標(biāo)對象構(gòu)建的歷史點(diǎn)云地圖,所述歷史點(diǎn)云地圖包括至少一個子地圖;根據(jù)所述目標(biāo)對象的當(dāng)前位置信息以及所述子地圖的位置信息,若在所述當(dāng)前位置信息的搜索范圍內(nèi)存在至少一個所述子地圖,將所述子地圖識別為待檢測子地圖;根據(jù)所述目標(biāo)對象的當(dāng)前點(diǎn)云地圖以及所述待檢測子地圖,確定所述當(dāng)前點(diǎn)云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度;若連續(xù)的所述匹配度大于或等于第一閾值的當(dāng)前點(diǎn)云地圖的數(shù)量達(dá)到第一預(yù)定數(shù)量,確定回環(huán)檢測成功。本申請實(shí)施例的技術(shù)方案可以提高點(diǎn)云地圖的匹配成功率,保證回環(huán)檢測結(jié)果的準(zhǔn)確度。

本發(fā)明授權(quán)點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法、裝置、介質(zhì)及電子設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了:1.一種點(diǎn)云地圖的回環(huán)檢測方法,其特征在于,包括: 獲取目標(biāo)對象構(gòu)建的歷史點(diǎn)云地圖,所述歷史點(diǎn)云地圖包括至少一個子地圖; 根據(jù)所述目標(biāo)對象的當(dāng)前位置信息以及所述子地圖的位置信息,若在所述當(dāng)前位置信息的搜索范圍內(nèi)存在至少一個所述子地圖,將所述子地圖識別為待檢測子地圖; 根據(jù)所述目標(biāo)對象的當(dāng)前點(diǎn)云地圖以及所述待檢測子地圖,確定所述當(dāng)前點(diǎn)云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配度; 將所述匹配度大于或等于第一閾值的當(dāng)前點(diǎn)云地圖按照匹配度從大到小的順序進(jìn)行排列,將排列在第二預(yù)定數(shù)量前的當(dāng)前點(diǎn)云地圖識別為待匹配點(diǎn)云地圖; 根據(jù)所述待匹配點(diǎn)云地圖以及與其對應(yīng)的所述待檢測子地圖,確定所述待匹配點(diǎn)云地圖與所述待檢測子地圖之間的匹配位置; 根據(jù)所述匹配位置,對所述目標(biāo)對象對應(yīng)于所述待匹配點(diǎn)云地圖的當(dāng)前移動軌跡進(jìn)行修正; 根據(jù)所述目標(biāo)對象對應(yīng)于所述待檢測子地圖的歷史移動軌跡以及修正后的所述當(dāng)前移動軌跡,確定所述歷史移動軌跡以及修正后的所述當(dāng)前移動軌跡之間的軌跡相似度; 若在所述待匹配點(diǎn)云地圖之后,存在連續(xù)的所述匹配度大于或等于所述第一閾值的當(dāng)前點(diǎn)云地圖的數(shù)量達(dá)到第一預(yù)定數(shù)量,且所述軌跡相似度大于或等于第二閾值,確定所述待匹配點(diǎn)云地圖回環(huán)檢測成功。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù),可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)@麢?quán)人騰訊科技(深圳)有限公司,其通訊地址為:518064 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)科技中一路騰訊大廈35層;或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。

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