廣州汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司趙紅軍獲國(guó)家專(zhuān)利權(quán)
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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號(hào)為:CN114852054B 。
龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為:202110072470.9,技術(shù)領(lǐng)域涉及:B60W30/06;該發(fā)明授權(quán)一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由趙紅軍;徐盛堯;周厚金;湯劍設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2021-01-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。
本一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了:本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),包括:獲取泊車(chē)軌跡規(guī)劃段;獲取當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前車(chē)輛擋位,并根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前車(chē)輛擋位確定當(dāng)前預(yù)瞄距離;獲取當(dāng)前車(chē)輛位置;根據(jù)所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前車(chē)輛位置確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置;獲取當(dāng)前車(chē)輛航向角;根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)輛位置、所述當(dāng)前車(chē)輛航向角、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置確定當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角;根據(jù)所述當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角確定當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角。通過(guò)本發(fā)明,能夠減少跟蹤控制算法計(jì)算量,降低對(duì)算法對(duì)硬件的性能要求。
本發(fā)明授權(quán)一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了:1.一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法,其特征在于,包括: 獲取當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前車(chē)輛擋位,并根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前車(chē)輛擋位確定當(dāng)前預(yù)瞄距離; 獲取泊車(chē)軌跡規(guī)劃段、當(dāng)前車(chē)輛位置,并根據(jù)所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前車(chē)輛位置確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置; 獲取當(dāng)前車(chē)輛航向角,并根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)輛位置、所述當(dāng)前車(chē)輛航向角、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置確定當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角; 根據(jù)所述當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角確定當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角; 其中,所述根據(jù)所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前車(chē)輛位置確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置,包括: 判斷所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段的起始點(diǎn)和終點(diǎn)之間的橫坐標(biāo)變化量是否大于縱坐標(biāo)變化量;若是,則當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)的初始橫坐標(biāo)等于當(dāng)前車(chē)輛位置橫坐標(biāo)加上所述當(dāng)前預(yù)瞄距離,并根據(jù)所述初始橫坐標(biāo)與所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段的位置關(guān)系確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置的橫、縱坐標(biāo);若否,則當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)的初始縱坐標(biāo)等于當(dāng)前車(chē)輛位置縱坐標(biāo)加上所述當(dāng)前預(yù)瞄距離,并根據(jù)所述初始縱坐標(biāo)與所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段的位置關(guān)系確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置的橫、縱坐標(biāo)。
如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù),可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)@麢?quán)人廣州汽車(chē)集團(tuán)股份有限公司,其通訊地址為:510030 廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)中路448--458號(hào)成悅大廈23樓;或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話(huà)0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。
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