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龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202110072470.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/06；該發(fā)明授權(quán)一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由趙紅軍;徐盛堯;周厚金;湯劍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-01-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取泊車(chē)軌跡規(guī)劃段；獲取當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前車(chē)輛擋位，并根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前車(chē)輛擋位確定當(dāng)前預(yù)瞄距離；獲取當(dāng)前車(chē)輛位置；根據(jù)所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前車(chē)輛位置確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置；獲取當(dāng)前車(chē)輛航向角；根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)輛位置、所述當(dāng)前車(chē)輛航向角、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置確定當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角；根據(jù)所述當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角確定當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角。通過(guò)本發(fā)明，能夠減少跟蹤控制算法計(jì)算量，降低對(duì)算法對(duì)硬件的性能要求。

本發(fā)明授權(quán)一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法及系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種自動(dòng)泊車(chē)軌跡跟蹤方法，其特征在于，包括： 獲取當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前車(chē)輛擋位，并根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速和當(dāng)前車(chē)輛擋位確定當(dāng)前預(yù)瞄距離； 獲取泊車(chē)軌跡規(guī)劃段、當(dāng)前車(chē)輛位置，并根據(jù)所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前車(chē)輛位置確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置； 獲取當(dāng)前車(chē)輛航向角，并根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)輛位置、所述當(dāng)前車(chē)輛航向角、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置確定當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角； 根據(jù)所述當(dāng)前前輪轉(zhuǎn)角確定當(dāng)前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角； 其中，所述根據(jù)所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段、所述當(dāng)前預(yù)瞄距離和所述當(dāng)前車(chē)輛位置確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置，包括： 判斷所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段的起始點(diǎn)和終點(diǎn)之間的橫坐標(biāo)變化量是否大于縱坐標(biāo)變化量；若是，則當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)的初始橫坐標(biāo)等于當(dāng)前車(chē)輛位置橫坐標(biāo)加上所述當(dāng)前預(yù)瞄距離，并根據(jù)所述初始橫坐標(biāo)與所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段的位置關(guān)系確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置的橫、縱坐標(biāo)；若否，則當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)的初始縱坐標(biāo)等于當(dāng)前車(chē)輛位置縱坐標(biāo)加上所述當(dāng)前預(yù)瞄距離，并根據(jù)所述初始縱坐標(biāo)與所述泊車(chē)軌跡規(guī)劃段的位置關(guān)系確定當(dāng)前預(yù)瞄跟蹤點(diǎn)位置的橫、縱坐標(biāo)。

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