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龍圖騰網(wǎng)恭喜貴州航天控制技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利一種協(xié)調(diào)電動(dòng)舵機(jī)幅頻和相頻響應(yīng)的方法、設(shè)備和介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119916676B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-07-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510410055.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B11/42；該發(fā)明授權(quán)一種協(xié)調(diào)電動(dòng)舵機(jī)幅頻和相頻響應(yīng)的方法、設(shè)備和介質(zhì)是由馮明軍;詹港;羅小秋;蒲秀華;聶學(xué)明設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-04-02向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種協(xié)調(diào)電動(dòng)舵機(jī)幅頻和相頻響應(yīng)的方法、設(shè)備和介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及電動(dòng)舵機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種協(xié)調(diào)電動(dòng)舵機(jī)幅頻和相頻響應(yīng)的方法、設(shè)備和介質(zhì)。該方法包括：獲取電動(dòng)舵機(jī)的第一控制指令，基于該指令得到指令識(shí)別頻率；基于指令識(shí)別頻率得到前饋和死區(qū)補(bǔ)償系數(shù)；對(duì)第一控制指令進(jìn)行低通濾波得到第二控制指令；獲取電動(dòng)舵機(jī)基于第二控制指令運(yùn)行的反饋結(jié)果，根據(jù)PID控制算法得到第一控制輸出；基于前饋補(bǔ)償算法、第二控制指令和前饋補(bǔ)償系數(shù)得到第二控制輸出；基于死區(qū)補(bǔ)償算法、第一、第二控制輸出和死區(qū)補(bǔ)償系數(shù)得到第三控制輸出；根據(jù)第一、第二和第三控制輸出對(duì)電動(dòng)舵機(jī)的幅頻和相頻響應(yīng)進(jìn)行調(diào)整。這樣就解決了電動(dòng)舵機(jī)幅頻響應(yīng)和相頻響應(yīng)的同步提升存在沖突的問題。

本發(fā)明授權(quán)一種協(xié)調(diào)電動(dòng)舵機(jī)幅頻和相頻響應(yīng)的方法、設(shè)備和介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種協(xié)調(diào)電動(dòng)舵機(jī)幅頻和相頻響應(yīng)的方法，其特征在于，包括： 獲取電動(dòng)舵機(jī)的第一控制指令； 基于所述第一控制指令得到指令識(shí)別頻率； 基于所述指令識(shí)別頻率得到前饋補(bǔ)償系數(shù)和死區(qū)補(bǔ)償系數(shù)； 按照使用需求，對(duì)第一控制指令進(jìn)行低通濾波得到第二控制指令； 獲取電動(dòng)舵機(jī)基于第二控制指令運(yùn)行的反饋結(jié)果，并根據(jù)預(yù)設(shè)的PID控制算法得到第一控制輸出； 基于預(yù)設(shè)的前饋補(bǔ)償算法、所述第二控制指令和所述前饋補(bǔ)償系數(shù)得到第二控制輸出； 基于預(yù)設(shè)的死區(qū)補(bǔ)償算法、所述第一控制輸出、所述第二控制輸出和所述死區(qū)補(bǔ)償系數(shù)得到第三控制輸出； 根據(jù)所述第一控制輸出、第二控制輸出和第三控制輸出對(duì)所述電動(dòng)舵機(jī)的幅頻和相頻響應(yīng)進(jìn)行調(diào)整； 所述基于所述指令識(shí)別頻率得到前饋補(bǔ)償系數(shù)，包括： 基于所述指令識(shí)別頻率得到穿越點(diǎn)數(shù)量； 獲取前饋補(bǔ)償系數(shù)序列； 基于所述穿越點(diǎn)的數(shù)量選擇所述前饋補(bǔ)償系數(shù)序列中相應(yīng)的前饋補(bǔ)償系數(shù)； 所述基于所述指令識(shí)別頻率得到死區(qū)補(bǔ)償系數(shù)，包括： 基于所述指令識(shí)別頻率得到穿越點(diǎn)數(shù)量； 獲取死區(qū)補(bǔ)償系數(shù)序列； 基于所述穿越點(diǎn)的數(shù)量選擇所述死區(qū)補(bǔ)償系數(shù)序列中相應(yīng)的死區(qū)補(bǔ)償系數(shù)； 所述基于所述指令識(shí)別頻率得到穿越點(diǎn)數(shù)量，基于以下公式獲得： ； 其中，為指令識(shí)別頻率，N為穿越點(diǎn)數(shù)量，St為采樣周期，n為采樣點(diǎn)數(shù)量。

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