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龍圖騰網(wǎng)恭喜海鷹航空通用裝備有限責(zé)任公司申請(qǐng)的專利一種無人機(jī)8字形航跡生成方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115494858B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-20發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110677064.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)8字形航跡生成方法是由李丁;楊發(fā)友;張花;陳瑞鈺;呂睿佳設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-06-18向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種無人機(jī)8字形航跡生成方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種無人機(jī)8字形航跡生成方法，包括以下步驟：根據(jù)任務(wù)情況確定8字形航跡中相關(guān)參數(shù)，確定直線的長度和端點(diǎn)的坐標(biāo)；構(gòu)成8字形航跡導(dǎo)航點(diǎn)數(shù)據(jù)包，無人機(jī)在飛行時(shí)根據(jù)數(shù)據(jù)包的數(shù)據(jù)進(jìn)行航跡的規(guī)劃和計(jì)算；根據(jù)無人機(jī)的實(shí)際位置確定其是否處于定義的8字形航跡中，若在則進(jìn)行下一步，若不在，則將8字形航跡中直線端點(diǎn)或交點(diǎn)的坐標(biāo)作為航跡的終點(diǎn)，生成航跡后飛行，到達(dá)終點(diǎn)后，進(jìn)行下一步；確定無人機(jī)在8字形航跡中的表征位置；實(shí)時(shí)判斷無人機(jī)是否飛過當(dāng)前理論航跡的終點(diǎn)。本發(fā)明能快速、靈活、方便地生成不同航向不同半徑不同尺寸的8字形航跡，滿足無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)過程中對(duì)航跡變化多元化的需求。

本發(fā)明授權(quán)一種無人機(jī)8字形航跡生成方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)8字形航跡生成方法，其特征在于，包括以下步驟： 根據(jù)任務(wù)情況確定8字形航跡中兩條相交直線交點(diǎn)的坐標(biāo)、直線的航向角和8字形兩個(gè)對(duì)稱圓弧段的半徑，確定直線的長度和端點(diǎn)的坐標(biāo)，取L≥5R，其中R為8字形兩個(gè)對(duì)稱圓弧段的半徑，L為兩個(gè)圓弧段相交后兩個(gè)交點(diǎn)之間的距離； 根據(jù)直線端點(diǎn)的坐標(biāo)、直線交點(diǎn)的坐標(biāo)和導(dǎo)航點(diǎn)信息構(gòu)成8字形航跡導(dǎo)航點(diǎn)數(shù)據(jù)包，無人機(jī)在飛行時(shí)根據(jù)數(shù)據(jù)包的數(shù)據(jù)進(jìn)行航跡的規(guī)劃和計(jì)算； 根據(jù)無人機(jī)的實(shí)際位置確定其是否處于定義的8字形航跡中，若在則進(jìn)行下一步，若不在，則將8字形航跡中直線端點(diǎn)或交點(diǎn)的坐標(biāo)作為航跡的終點(diǎn)，生成航跡后飛行，到達(dá)終點(diǎn)后，進(jìn)行下一步； 根據(jù)無人機(jī)的實(shí)際位置和定義的8字形航跡的位置，確定無人機(jī)在8字形航跡中的表征位置； 所述的確定無人機(jī)處于定義的8字形航跡中表征位置的方法為： S4.1以8字形航跡中心點(diǎn)坐標(biāo)為參考點(diǎn)，計(jì)算無人機(jī)實(shí)際位置相對(duì)于該參考點(diǎn)在在北-東-地坐標(biāo)系下的實(shí)際坐標(biāo)； S4.2根據(jù)無人機(jī)的實(shí)際坐標(biāo)和其數(shù)據(jù)包中的曲率，確定無人機(jī)處于8字形航跡中的直線段還是曲線段，若處在直線段，則進(jìn)行S4.3，若處在曲線段，則進(jìn)行S4.4； S4.3以無人機(jī)的當(dāng)前位置為圓心，以RL為半徑畫圓，所畫的圓與8字形航跡中的直線段的相對(duì)位置有三種，一種為沒有交點(diǎn)，一種為有一個(gè)交點(diǎn)，一種為有兩個(gè)交點(diǎn)；當(dāng)相對(duì)位置為沒有交點(diǎn)和有一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，取距離無人機(jī)位置最近的8字形航跡中直線段的點(diǎn)為無人機(jī)在8字形航跡中表征位置；當(dāng)相對(duì)位置為有兩個(gè)交點(diǎn)時(shí)，取沿航向前方的直線段交點(diǎn)為無人機(jī)在8字形航跡中表征位置； S4.4以無人機(jī)的當(dāng)前位置為圓心，以RL為半徑畫圓，所畫的圓與8字形航跡中的曲線段的相對(duì)位置有三種，一種為沒有交點(diǎn)，一種為有一個(gè)交點(diǎn)，一種為有兩個(gè)交點(diǎn)；當(dāng)相對(duì)位置為沒有交點(diǎn)和有一個(gè)交點(diǎn)時(shí)，取距離無人機(jī)位置最近的8字形航跡中的曲線點(diǎn)為無人機(jī)在8字形航跡中表征位置；當(dāng)相對(duì)位置為有兩個(gè)交點(diǎn)時(shí)，取沿航向前方的曲線上的交點(diǎn)為無人機(jī)在8字形航跡中表征位置； 根據(jù)無人機(jī)當(dāng)前位置在定義的8字形航跡的表征位置，實(shí)時(shí)判斷無人機(jī)是否飛過當(dāng)前理論航跡的終點(diǎn)。

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