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龍圖騰網恭喜深圳市精鋒醫(yī)療科技有限公司申請的專利手術器械、從操作設備及手術機器人獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112043389B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-17發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202011063607.6，技術領域涉及：A61B34/37；該發(fā)明授權手術器械、從操作設備及手術機器人是由吳仲兵;周芳堅;王建辰設計研發(fā)完成，并于2020-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術器械、從操作設備及手術機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種手術器械、應用該手術器械的從操作設備以及具有該從操作設備的手術機器人，其中手術器械的末端執(zhí)行器包括第一支架、第二支架以及夾持部，第一支架安裝在第一支架上，夾持部安裝在第二支架上，手術器械還包括用于操縱所述末端執(zhí)行器的開合、偏航以及俯仰運動的第一對纜繩和第二對纜繩，用于引導第一對纜繩和第二對纜繩的兩滑輪組都設置在第一支架上，本發(fā)明的末端執(zhí)行器使用操縱末端執(zhí)行器的偏航和開合運動的同一組驅動纜繩來操縱末端執(zhí)行器的俯仰運動，使得末端執(zhí)行器的體積更小。

本發(fā)明授權手術器械、從操作設備及手術機器人在權利要求書中公布了：1.一種手術器械，其特征在于，所述手術器械包括： 末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括第一支架、第二支架、第一夾持部以及第二夾持部，所述第二支架轉動連接在所述第一支架上，所述第一夾持部和所述第二夾持部轉動連接在第二支架上; 第一對纜繩和第二對纜繩，所述第一對纜繩的遠端設置在所述第一夾持部上，所述第二對纜繩的遠端設置在所述第二夾持部上，所述第一支架上設置有用于引導所述第一對纜繩和所述第二對纜繩的第一滑輪組和第二滑輪組，所述第二滑輪組位于所述第一滑輪組與所述第一夾持部或第二夾持部之間，所述第一對纜繩在所述第一滑輪組和所述第二滑輪組上的繞線方式分別與所述第二對纜繩在所述第一滑輪組和所述第二滑輪組上的繞線方式相反； 驅動裝置，所述驅動裝置用于通過所述第一對纜繩和所述第二對纜繩分別驅動所述第一夾持部和所述第二夾持部相對于所述第二支架旋轉以使所述末端執(zhí)行器執(zhí)行偏航運動，并且所述驅動裝置用于通過第一對纜繩和所述第二對纜繩驅動所述第二支架相對所述第一支架旋轉以使所述末端執(zhí)行器執(zhí)行俯仰運動； 所述驅動裝置包括： 第一驅動單元，所述第一對纜繩的一端連接所述第一驅動單元，所述第一對纜繩的另一端連接在所述手術器械的末端執(zhí)行器上； 第二驅動單元，所述第二對纜繩的一端連接所述第二驅動單元上，所述第二對纜繩的另一端連接在所述末端執(zhí)行器上，所述第一對纜繩與所述第二對纜繩配合用于操縱所述末端執(zhí)行器的偏航和俯仰運動； 第三驅動單元和俯仰機構，所述第一對纜繩和所述第二對纜繩經過所述俯仰機構的導向后連接到所述末端執(zhí)行器上，所述第三驅動單元與所述俯仰機構通過第五驅動纜繩和第六驅動纜繩相連接，所述第五驅動纜繩和所述第六驅動纜繩的一端以相反的繞線方式繞在所述第三驅動單元上，所述第五驅動纜繩和所述第六驅動纜繩的另一端分別固定在所述俯仰機構的兩端，所述第三驅動單元用于通過所述第五驅動纜繩和所述第六驅動纜繩操縱所述俯仰機構運動，所述第三驅動單元用于驅動所述俯仰機構直線運動以同時改變所述第一對纜繩和所述第二對纜繩在所述驅動裝置內的長度從而操縱所述末端執(zhí)行器的俯仰運動。

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