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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)大學(xué)申請的專利一種基于多姿態(tài)的三維力傳感器解耦方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119643034B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202311634941.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01L5/167；該發(fā)明授權(quán)一種基于多姿態(tài)的三維力傳感器解耦方法是由褚文敏;閆洪勝;周盛安;張帥乾設(shè)計研發(fā)完成，并于2023-11-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于多姿態(tài)的三維力傳感器解耦方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于多姿態(tài)的三維力傳感器解耦裝置，包括工業(yè)機器人、激光跟蹤儀、三維力傳感器、固持裝置、掛繩座、掛繩轉(zhuǎn)軸、掛繩、砝碼、反射靶球；固持裝置為平板支撐結(jié)構(gòu)，安裝在工業(yè)機器人的機械臂一端；三維力傳感器通過定位銷固定安裝在固持裝置上；掛繩座通過螺栓固定安裝在三維力傳感器的中間位置；掛繩轉(zhuǎn)軸一端設(shè)置在掛繩座的中間，另一端通過掛繩與砝碼相連接；反射靶球，設(shè)置有四個，固定安裝在固持裝置的四個端點位置；激光跟蹤儀安裝在工業(yè)機器人的一側(cè)。同時，還提供了基于裝置的方法，該方法是無需使用專用的多維力加載平臺，降低了三維力傳感器解耦的成本；同時能夠確保三維力傳感器能夠在大型構(gòu)件裝配現(xiàn)場進(jìn)行解耦。

本發(fā)明授權(quán)一種基于多姿態(tài)的三維力傳感器解耦方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多姿態(tài)的三維力傳感器解耦方法，特征在于：所述解耦方法是基于多姿態(tài)的三維力傳感器解耦裝置進(jìn)行的，所述基于多姿態(tài)的三維力傳感器解耦裝置，包括工業(yè)機器人1、激光跟蹤儀9、三維力傳感器3、固持裝置4、掛繩座5、掛繩轉(zhuǎn)軸6、掛繩7、砝碼8、反射靶球2；所述固持裝置4為平板支撐結(jié)構(gòu)，安裝在工業(yè)機器人1的機械臂一端；所述三維力傳感器3通過定位銷固定安裝在固持裝置4上；所述掛繩座5通過螺栓固定安裝在三維力傳感器3的中間位置；所述掛繩轉(zhuǎn)軸6一端設(shè)置在掛繩座5的中間，另一端通過掛繩7與砝碼8相連接；所述反射靶球2設(shè)置有四個，固定安裝在固持裝置4的四個端點位置；所述激光跟蹤儀9安裝在工業(yè)機器人1的一側(cè)； 所述解耦方法的具體步驟包括： 步驟一：首先使用固持裝置4將三維力傳感器3連接在工業(yè)機器人1機械臂的末端，并懸掛砝碼8，并用激光跟蹤儀9測量出三維力傳感器3相對水平坐標(biāo)系的姿態(tài)； 步驟二：根據(jù)砝碼8的質(zhì)量和三維力傳感器3的空間姿態(tài)，來計算出三維力傳感器3各維度所加載力的分量，同時以及記錄三維力傳感器各維度輸出的電壓值； 步驟三：首先驅(qū)動工業(yè)機器人1，調(diào)整三維力傳感器3的空間位姿；然后激光跟蹤儀9測量出三維力傳感器3的空間姿態(tài)；最后計算三維力傳感器3各維度所加載力的分量，同時記錄此時三維力傳感器各維度輸出的電壓值； 步驟四：重復(fù)步驟三n-1次，根據(jù)n種空間姿態(tài)下三維力傳感器各維度所加載力的大小和各維度輸出的電壓值，構(gòu)建三維力傳感器耦合參數(shù)解算模型，使用最小二乘法計算出三維力傳感器的耦合參數(shù)，其中n為不低于4的整數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)大學(xué)，其通訊地址為：210046 江蘇省南京市棲霞區(qū)仙林大學(xué)城羊山北路1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。