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龍圖騰網恭喜曜石機器人(上海)有限公司;上海颯智智能科技有限公司申請的專利多臂移動機器人協同控制框架及多臂移動機器人系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119858171B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510357435.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權多臂移動機器人協同控制框架及多臂移動機器人系統是由張建政;董易;韋鯤;鄒金沛;蘭佳瑜設計研發完成，并于2025-03-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本多臂移動機器人協同控制框架及多臂移動機器人系統在說明書摘要公布了：本申請提供一種多臂移動機器人協同控制框架及多臂移動機器人系統，應用于移動復合多臂機器人技術領域，其中，機械臂末端誤差估計模塊得到各機械臂末端位姿誤差；多臂協同代價模塊獲得各機械臂之間的狀態差異；強化學習模塊：以各機械臂末端的位姿預測值與期望值之間的差值，各機械臂之間的狀態差異作為輸入，對多臂協同代價模塊的協同代價權重進行動態自適應調整；以使所述機械臂末端誤差估計模塊和所述多臂協同代價模塊迭代追求最小化，控制多臂移動機器人的多個機械臂進行協同作業。本申請基于該協同控制框架可以避免多臂機器人在協同操作控制中存在的動作干擾、提高多臂機器人的適應性、運動精度以及穩定性，實現多臂之間的高效協同。

本發明授權多臂移動機器人協同控制框架及多臂移動機器人系統在權利要求書中公布了：1.一種多臂移動機器人協同控制框架，其特征在于，包括如下模塊： 機械臂末端誤差估計模塊：計算各機械臂末端的位姿預測值與期望值之間的差值，得到各機械臂末端位姿誤差； 多臂協同代價模塊：獲得各機械臂之間的狀態差異，將各機械臂之間的狀態差異經協同代價權重耦合； 強化學習模塊：以各機械臂末端的位姿預測值與期望值之間的差值，各機械臂之間的狀態差異作為輸入，對多臂協同代價模塊的協同代價權重進行動態自適應調整； 以使所述機械臂末端誤差估計模塊和所述多臂協同代價模塊迭代追求最小化，控制多臂移動機器人的多個機械臂進行協同作業。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人曜石機器人(上海)有限公司;上海颯智智能科技有限公司，其通訊地址為：201306 上海市浦東新區中國(上海)自由貿易試驗區臨港新片區環湖西二路888號C樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。