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龍圖騰網恭喜濰柴雷沃智慧農業科技股份有限公司申請的專利一種對角耙地路徑規劃方法、裝置、設備、介質及農機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119879946B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510380891.6，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種對角耙地路徑規劃方法、裝置、設備、介質及農機是由李德芳;國明乾;程方;徐萬里;孫鵬;遲宇設計研發完成，并于2025-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種對角耙地路徑規劃方法、裝置、設備、介質及農機在說明書摘要公布了：本申請涉及一種對角耙地路徑規劃方法、裝置、設備、介質及農機，其方法包括：S1,獲取目標地塊中多個以第一作業線角度規劃的第一作業線，和多個以第二作業線角度規劃的第二作業線；S2,獲取距離當前作業線的結束點最近的多個待選起始點，每個待選起始點均對應有一個待選作業線；S3,基于預設的成本函數，將路徑代價最低的待選作業線作為目標作業線；S4,獲取當前作業線與對應的目標作業線之間的子路徑；S5,將目標作業線作為新的當前作業線，重復執行S2至S4。本申請基于成本函數，動態選擇出路徑代價最低的待選作業線，減少了農機的無效移動，降低了子路徑的總長度，提升了農業作業的效率。

本發明授權一種對角耙地路徑規劃方法、裝置、設備、介質及農機在權利要求書中公布了：1.一種對角耙地路徑規劃方法，其特征在于，包括： S1,基于耙地起點，獲取目標地塊中多個以第一作業線角度規劃的第一作業線，和多個以第二作業線角度規劃的第二作業線，多個所述第一作業線與多個所述第二作業線相互交叉； S2,對于多個所述第一作業線或多個所述第二作業線中的任一當前作業線，獲取距離該當前作業線的結束點最近的多個待選起始點，每個所述待選起始點均對應有一個待選作業線； S3,基于預設的成本函數，獲取每個所述待選作業線各自對應的路徑代價，并將所述路徑代價最低的所述待選作業線作為目標作業線； S4,對于每個所述當前作業線，獲取該當前作業線與對應的目標作業線之間的子路徑； S5,將所述目標作業線作為新的當前作業線，重復執行S2至S4，直至無法得到任意一個所述新的當前作業線的結束點最近的待選起始點，基于得到的各個所述子路徑，獲取總規劃路徑； 在所述基于耙地起點，獲取目標地塊中多個以第一作業線角度規劃的第一作業線，和多個以第二作業線角度規劃的第二作業線之前，還包括：獲取所述目標地塊的初始邊界數據和所述初始邊界數據對應的最小外接矩形；基于預設的Douglas-Peucker算法，獲取所述目標地塊對應的內縮邊界，所述內縮邊界為按照預設的內縮距離將所述初始邊界數據進行內縮后，所得到的內縮地塊的邊界，以基于所述最小外接矩形和所述內縮邊界，得到多個所述第一作業線和多個所述第二作業線； 所述基于預設的成本函數，獲取每個所述待選作業線各自對應的路徑代價，包括：對于每個所述待選作業線，獲取該待選作業線對應的轉彎類型和所述轉彎類型對應的成本函數；對于每個所述待選作業線，基于所述成本函數，獲取該待選作業線對應的所述路徑代價，以對各個所述路徑代價進行對比，得到所述路徑代價最低的所述待選作業線。

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