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龍圖騰網恭喜河北工業大學;清華大學申請的專利機械—數據雙驅動的道路無人化機群協同作業方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119902534B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510386328.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權機械—數據雙驅動的道路無人化機群協同作業方法及系統是由王雪菲;王睿;李家樂;張津碩設計研發完成，并于2025-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械—數據雙驅動的道路無人化機群協同作業方法及系統在說明書摘要公布了：本發明為機械—數據雙驅動的道路無人化機群協同作業方法及系統，建立了動態靜態相結合的路徑規劃，根據施工場景的不同，實現動態、靜態路徑規劃的切換，對于土路基，采取靜態路徑規劃進行作業，對于瀝青面層，采用基于攤鋪機與壓路機機群位置交互的動態路徑規劃，動態路徑規劃保證施工的同步性，解決了冬季施工情況下，填料冷卻過快來不及碾壓的問題，實現了“即攤即壓”，同步作業。針對壓路機機群壓實作業后的壓實質量進行分析評價，并針對壓實質量未達標的區域做出精確的壓實質量優化，避免了以往壓路機作業時易發生漏壓、欠壓、過壓等缺點，實現了壓實作業的自動“質量控制”。

本發明授權機械—數據雙驅動的道路無人化機群協同作業方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種機械—數據雙驅動的道路無人化機群協同作業方法，其特征在于，所述作業方法包括以下內容： 根據壓實材料特性、壓實區域邊界信息選取壓路機機群的型號，利用經緯網距離計算法獲得壓實區域中心線的平面直角坐標，根據壓實區域中心線的平面直角坐標以及路寬生成壓實區域地圖； 根據施工場景的不同，建立動態靜態相結合的路徑規劃，具體是：對于土路基施工，使用靜態路徑規劃，所述靜態路徑規劃的方式為：預先為壓實區域劃分若干個等長作業段，生成作業路徑時自動生成壓實區域所有作業段的路徑，機群依次碾壓所有作業段；對于瀝青面層施工時，使用動態路徑規劃，每一作業段的路徑在工作中動態生成，所述動態路徑規劃的過程是：機群沒有第一作業段的終點信息，以攤鋪機的起點為第一作業段碾壓起點，開始作業時，機群跟隨攤鋪機進行碾壓，以攤鋪機每次停車位置并預留一段安全距離作為機群當前作業段的碾壓終點，以當前作業段的碾壓起點和碾壓終點生成該作業段機群的路徑并發送給機群，機群以此路徑在當前作業段進行往復碾壓，待全部碾壓后，攤鋪機繼續行駛，機群則以當前作業段的碾壓終點向已碾壓部分設置一段作業段搭接距離，確定下一作業段的碾壓起點，攤鋪機再次停車，以攤鋪機停車位置并預留一段安全距離作為機群下一作業段的碾壓終點，以下一作業段的碾壓起點和碾壓終點生成下一作業段機群的路徑，機群以此路徑在下一作業段進行往復碾壓；攤鋪機繼續行使，以此類推直至壓實區域全部碾壓； 在靜態路徑規劃和動態路徑規劃中均執行路徑規劃算法； 在碾壓過程中實時獲取全過程壓實度，機群壓實作業完成后，顯示全局的壓實云圖，根據該壓實云圖，對未達標的壓實區域進行精確區域的質量優化； 將壓實云圖按照壓實質量分為漏壓區域、已碾壓但質量未達標區域、完全壓實區域三類，并分別標注，再分別建立漏壓區域數據集和壓實質量不合格區域數據集，利用漏壓區域數據集訓練獲得漏壓區域目標檢測模型，利用壓實質量不合格區域數據集訓練獲得不合格區域目標檢測模型； 在施工時，對壓實云圖利用漏壓區域目標檢測模型識別出漏壓區域，獲得漏壓區域的框選位置的四個角點的坐標信息，利用路徑規劃算法分別對土路基施工和瀝青面層施工的漏壓區域進行補壓；之后再對補壓后的壓實云圖利用不合格區域目標檢測模型識別出已碾壓但質量未達標區域，獲得已碾壓但質量未達標區域的框選位置的四個角點的坐標信息，確定復壓區域進行復壓，設定復壓距離閾值，復壓過程中，經過完全壓實區域時壓路機設置為靜壓方式，同時，實時計算壓路機到需復壓區域的距離，當所述距離在設定的復壓距離閾值范圍內時，壓路機自動開啟振動模式，進行復壓，待壓路機駛出復壓區域后，關閉振動模式，復壓結束，再次查看壓實質量，針對不合格的區域進行二次復壓，直至全局壓實質量達標后，壓實作業結束； 所述經緯網距離計算法為：在橢球體表面存在多個定位點，第i個定位點的經緯度坐標記為Li,Bi，以L1,B1作為基準點的經緯度坐標，計算定位點與基準點的相對坐標位置，計算公式為： Le＝Li-L1 Be＝Bi-B1 其中，Le為經度方向差值，Be為緯度方向差值； 由經度方向差值以及緯度方向差值再各自乘以轉換為平面直角坐標的轉換系數，得到壓實區域的平面相對直角坐標系上的點，計算公式為： x＝Le·kL y＝Be·kB 其中，kL為經度方向的轉換系數，kB為緯度方向的轉換系數，x為平面相對直角坐標系的x坐標，y為平面相對直角坐標系的y坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工業大學;清華大學，其通訊地址為：300401 天津市北辰區西平道5340號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。