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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學(xué)申請的專利一種外管道超聲檢測的多管徑錯(cuò)位抱管爬壁機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119915903B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510400036.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01N29/04；該發(fā)明授權(quán)一種外管道超聲檢測的多管徑錯(cuò)位抱管爬壁機(jī)器人是由金浩然;趙勝杰;王云江;楊克己設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-04-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種外管道超聲檢測的多管徑錯(cuò)位抱管爬壁機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種外管道超聲檢測的多管徑錯(cuò)位抱管爬壁機(jī)器人，包括錯(cuò)位抱管主體、前驅(qū)動(dòng)輪單元、從動(dòng)輪單元、后驅(qū)動(dòng)輪單元、抱管驅(qū)動(dòng)單元和超聲檢測單元。本發(fā)明通過卷線電機(jī)收緊線繩，實(shí)現(xiàn)對管道的自適應(yīng)錯(cuò)位抱緊吸附，進(jìn)而進(jìn)行穩(wěn)定爬壁和超聲檢測，并可通過將多個(gè)機(jī)器人首尾錯(cuò)位拼接以實(shí)現(xiàn)從當(dāng)前管道移動(dòng)到鄰管并抱緊。本發(fā)明機(jī)器人小巧輕便、結(jié)構(gòu)合理、控制簡單、傳動(dòng)穩(wěn)定、高效節(jié)能，且檢測性能高，具有越障能力和可多樣化布局的多探頭系統(tǒng)，可根據(jù)所需檢測的管道外徑范圍設(shè)計(jì)錯(cuò)位抱管主體參數(shù)，可通過選擇錯(cuò)位抱管主體子節(jié)段段數(shù)來適應(yīng)不同直徑管道特別是直徑較小的管道的自動(dòng)化檢測，可在確保管道安全運(yùn)行的同時(shí)保障員工的安全。

本發(fā)明授權(quán)一種外管道超聲檢測的多管徑錯(cuò)位抱管爬壁機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種外管道超聲檢測的多管徑錯(cuò)位抱管爬壁機(jī)器人，其特征在于，包括錯(cuò)位抱管主體、前驅(qū)動(dòng)輪單元、從動(dòng)輪單元、后驅(qū)動(dòng)輪單元、抱管驅(qū)動(dòng)單元和超聲檢測單元； 所述錯(cuò)位抱管主體由若干子節(jié)段依次錯(cuò)位連接組成，每個(gè)子節(jié)段包括第一剛性子體、第二剛性子體、第一剛性連桿和第二剛性連桿；所述第一剛性子體和第二剛性子體呈錯(cuò)位鏡像布置并鉸接成子節(jié)段的倒V型結(jié)構(gòu)；所述第一剛性連桿和第二剛性連桿將前后子節(jié)段的倒V型結(jié)構(gòu)錯(cuò)位相連，兩個(gè)倒V型結(jié)構(gòu)通過相鄰子體錯(cuò)位鉸接成倒W型結(jié)構(gòu)； 所述前驅(qū)動(dòng)輪單元具有第一輪轂電機(jī)，與錯(cuò)位抱管主體最前端的第一剛性子體錯(cuò)位鉸接；所述后驅(qū)動(dòng)輪單元具有第二輪轂電機(jī)，與錯(cuò)位抱管主體最后端的第二剛性子體錯(cuò)位鉸接；所述從動(dòng)輪單元鉸接于第二剛性子體底部； 所述抱管驅(qū)動(dòng)單元包括卷線電機(jī)、卷線盤和線繩；所述卷線電機(jī)固定在后驅(qū)動(dòng)輪單元上，所述卷線盤固定在卷線電機(jī)轉(zhuǎn)軸上，所述線繩一端固定在卷線盤上，另一端依次穿過后驅(qū)動(dòng)輪單元、錯(cuò)位抱管主體各子節(jié)段和前驅(qū)動(dòng)輪單元底部，再依次穿回到卷線盤上并固定； 所述超聲檢測單元固定在前驅(qū)動(dòng)輪單元上，通過超聲探頭實(shí)現(xiàn)外管道超聲檢測； 通過驅(qū)動(dòng)卷線電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)卷線盤收緊線繩，使機(jī)器人向線繩一側(cè)錯(cuò)位彎曲，抱緊吸附在管道外表面；通過控制兩個(gè)輪轂電機(jī)使機(jī)器人進(jìn)行周向爬管運(yùn)動(dòng)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。