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龍圖騰網恭喜湖南大學申請的專利一種電力巡檢機器人檢測及部署方法、系統和計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119910662B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-13發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510397569.4，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種電力巡檢機器人檢測及部署方法、系統和計算機設備是由毛建旭;何威;賀振宇;王耀南;劉彩蘋;陶梓銘;易俊飛;余俊龍;張輝;何清;肖碩昊;朱青設計研發完成，并于2025-04-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種電力巡檢機器人檢測及部署方法、系統和計算機設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種電力巡檢機器人檢測及部署方法、系統和計算機設備，獲取待檢測道路場景的高低線束三維點云數據，分別輸入到教師模型和學生模型中，提取得到BEV特征，利用焦點模塊對師生模型的三維特征進行蒸餾處理，創建前景和背景掩碼，并計算前景特征的損失；引入焦點關系蒸餾模塊，提取前景位置九個角點的特征并進行高斯相似度的計算，提升模型在不同類別前景特征學習中的均衡性；應用全局蒸餾模塊，提升整體性能，模型訓練完成后進行模型剪枝，優化模型性能；將剪枝優化后的模型轉換為ONNX格式，并在TensorRT上進行部署和加速，進一步提升推理效率。有效解決了低線束雷達檢測精度低和模型實際部署困難的問題。

本發明授權一種電力巡檢機器人檢測及部署方法、系統和計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種電力巡檢機器人檢測及部署方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： S100：在開放道路環境中，使用相機采集待檢測道路的二維圖像數據，通過高線束激光雷達和低線束激光雷達分別獲取對應的三維點云數據，并保存標定文件和真值標注文件； S200：將高線束三維點云數據輸入教師模型，將低線束三維點云數據輸入學生模型，通過模型中的三維主干網絡分別提取高線束三維點云和的低線束三維點云的三維特征，并將三維特征分別輸入至二維主干網絡進行轉換得到BEV特征，進而得到預測結果，其中，教師模型針對高線束點云單獨訓練得到預權重，供兩模型共享； S300：通過焦點蒸餾模塊讀取真值標注文件獲取前景三維坐標，將前景三維坐標投影到二維BEV坐標，并設置掩碼區分前景特征和背景特征，利用前景掩碼和背景掩碼對教師模型和學生模型的BEV特征損失進行加權得到焦點損失； S400：通過焦點關系蒸餾模塊提取教師模型和學生模型的預測結果的九個角點特征，計算教師模型和學生模型的角點的高斯相似度并進行對比蒸餾得到關系蒸餾損失； S500：通過全局蒸餾模塊計算教師模型和學生模型每個樣本的BEV特征之間的差異，獲取全局蒸餾損失； S600：基于焦點損失、關系蒸餾損失和全局蒸餾損失和標定文件對學生模型進行訓練，直至總損失值收斂，得到訓練后的學生模型；對訓練后的學生模型進行模型剪枝，計算訓練后的學生模型中每個濾波器的重要性，按一定的比例去除不重要的濾波器，重構網絡并對剪枝后的學生模型重新進行訓練得到優化后的學生模型； S700：將優化后的學生模型轉換為ONNX格式，并在TensorRT上進行部署和加速，對獲取的實時輸入數據進行測試。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。