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龍圖騰網(wǎng)恭喜海南大學(xué)三亞南繁研究院申請的專利一種丘陵山地機(jī)器人天然橡膠割膠裝置及其控制方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119969228B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-13發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510453415.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A01G23/10；該發(fā)明授權(quán)一種丘陵山地機(jī)器人天然橡膠割膠裝置及其控制方法是由于東洋;張麗娜;張喜瑞;張志富;劉俊孝;郭杰;殷晟凱;郝從容;趙逸飛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-04-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種丘陵山地機(jī)器人天然橡膠割膠裝置及其控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種丘陵山地機(jī)器人天然橡膠割膠裝置及其控制方法，包括割膠刀，割膠調(diào)節(jié)裝置，割膠機(jī)械臂，視覺深度相機(jī)和四足行走底盤主體，四足行走底盤主體上固定安裝有割膠機(jī)械臂，割膠機(jī)械臂的末端上方固定安裝有視覺深度相機(jī)，割膠機(jī)械臂的末端還固定安裝有割膠調(diào)節(jié)裝置，該割膠調(diào)節(jié)裝置包括割膠輔助導(dǎo)軌和割膠微調(diào)機(jī)構(gòu)，該割膠輔助導(dǎo)軌上安裝有割膠移動平臺，割膠移動平臺上固定安裝有割膠微調(diào)機(jī)構(gòu)，割膠微調(diào)機(jī)構(gòu)上固定安裝有割膠刀，本發(fā)明從硬件和控制方法兩方面對丘陵山地機(jī)器人天然橡膠割膠裝置的可靠性和穩(wěn)定性進(jìn)行了提升。

本發(fā)明授權(quán)一種丘陵山地機(jī)器人天然橡膠割膠裝置及其控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種丘陵山地機(jī)器人天然橡膠割膠裝置，包括割膠刀114，割膠調(diào)節(jié)裝置，割膠機(jī)械臂200，視覺深度相機(jī)212和四足行走底盤主體300，其特征在于：所述四足行走底盤主體300上固定安裝有割膠機(jī)械臂200，割膠機(jī)械臂200的末端上方固定安裝有視覺深度相機(jī)212，割膠機(jī)械臂200的末端還固定安裝有割膠調(diào)節(jié)裝置，該割膠調(diào)節(jié)裝置包括割膠輔助導(dǎo)軌102和割膠微調(diào)機(jī)構(gòu)101，該割膠輔助導(dǎo)軌102上安裝有割膠移動平臺100，割膠移動平臺100上固定安裝有割膠微調(diào)機(jī)構(gòu)101，割膠微調(diào)機(jī)構(gòu)101上固定安裝有割膠刀114；所述割膠微調(diào)機(jī)構(gòu)101包括微調(diào)電機(jī)117，割膠工作平臺113，割膠電機(jī)115和微調(diào)導(dǎo)軌116，微調(diào)電機(jī)117固定安裝在割膠移動平臺100上，微調(diào)電機(jī)117上固定安裝有微調(diào)導(dǎo)向架，微調(diào)導(dǎo)向架上開設(shè)有滑動導(dǎo)向孔，該滑動導(dǎo)向孔內(nèi)滑動安裝有微調(diào)導(dǎo)軌116，該微調(diào)導(dǎo)軌116上開設(shè)有微調(diào)齒部，微調(diào)電機(jī)117的輸出端穿過微調(diào)導(dǎo)向架延伸至滑動導(dǎo)向孔內(nèi)，并傳動連接有微調(diào)齒輪，該微調(diào)齒輪與微調(diào)導(dǎo)軌116的微調(diào)齒部嚙合連接，微調(diào)導(dǎo)軌116的一端固定安裝有割膠電機(jī)115，割膠電機(jī)115的輸出端與割膠刀114固定連接；所述割膠機(jī)械臂200包括機(jī)械臂末端接口211，第三連桿213，第三電機(jī)214，第二連桿扇形齒輪215，第二連桿本體216，第二電機(jī)217，第一連桿扇形齒輪218，第一電機(jī)219，機(jī)械臂底座220，第一連桿齒輪221，第一連桿本體222，第四連桿和電動推桿223，所述機(jī)械臂底座220上固定安裝有第一電機(jī)219，該第一電機(jī)219的輸出端固定安裝有第一傳動齒輪，該機(jī)械臂底座220上轉(zhuǎn)動連接有第一連桿本體222，該第一連桿本體222上套裝有第一連桿齒輪221，該第一連桿齒輪221與第一傳動齒輪嚙合傳動連接，該第一連桿本體222的末端通過旋轉(zhuǎn)軸擺動連接有第二連桿本體216，第一連桿本體222的側(cè)端面固定安裝有第一連桿扇形齒輪218，第二連桿本體216上固定安裝有第二電機(jī)217，第二電機(jī)217的輸出端固定安裝有第二傳動齒輪，第二傳動齒輪與第一連桿扇形齒輪218嚙合傳動連接，第二連桿本體216遠(yuǎn)離第一連桿本體222的一端通過旋轉(zhuǎn)軸擺動連接有第三連桿213，第二欄桿本體上固定安裝有第二連桿扇形齒輪215，第三連桿213上固定安裝有第三電機(jī)214，第三電機(jī)214的輸出端固定連接有第三傳動齒輪，第三傳動齒輪與第二連桿扇形齒輪215嚙合傳動連接，第三連桿213上還固定安裝有電動推桿223，第三連桿213遠(yuǎn)離第二連桿本體216的一端開設(shè)有伸縮槽，該伸縮槽內(nèi)滑動連接有可伸縮的第四連桿，第四連桿的末端固定安裝有機(jī)械臂末端接口211，該機(jī)械臂末端接口211與電動推桿223的輸出端固定連接。

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