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龍圖騰網恭喜廣西交科集團有限公司申請的專利一種車輛外輪廓信息的雙雷達測量方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111649678B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010503248.5，技術領域涉及：G01B11/03；該發明授權一種車輛外輪廓信息的雙雷達測量方法是由徐韶華;陳大華;王寧昌;夏光亮;李小勇;黎恒設計研發完成，并于2020-06-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛外輪廓信息的雙雷達測量方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種車輛外輪廓信息的雙雷達測量方法，包括：雷達標定，對測長激光雷達和測寬高激光雷達進行標定，初始化測長激光雷達和測寬高激光雷達的參數；進行測長目標檢測和測寬高目標檢測，對于符合要求的車輛，計算車輛的當前長度、高度和寬度；對目標進行連續跟蹤，記錄符合要求的車輛的長度、高度和寬度，通過連續多幀跟蹤，計算車輛的最終長度、高度和寬度即為車輛的輪廓數據；本發明提供的車輛外輪廓信息的雙雷達測量方法，采用了兩個激光雷達即可測量車輛外輪廓；通過背景數據進行過濾，大幅提升了數據有效性；利用多幀數據進行目標跟蹤，進一步確保了數據的有效性。

本發明授權一種車輛外輪廓信息的雙雷達測量方法在權利要求書中公布了：1.一種車輛外輪廓信息的雙雷達測量方法，其特征在于,包括以下步驟：步驟S1：雷達標定，對測長激光雷達和測寬高激光雷達進行標定，初始化測長激光雷達的離地高度H1、角分辨率ω1、雷達點計數P1、采樣周期T1以及第一條掃描線與地面的夾角α，測寬高激光雷達的離地高度H2、角分辨率ω2、雷達點計數P2、采樣周期T2以及第一條掃描線與地面的夾角β；測長激光雷達相對地面的位置作為第一坐標零點，測寬高激光雷達相對地面的位置作為第二坐標零點；記錄測長激光雷達的長高初始數據{D10}，以及測寬高激光雷達的寬高初始數據{W10}；步驟S2：測長目標檢測，將長高初始數據{D10}作為長高背景數據，在每一個采樣周期T1獲取一幀實時長高檢測數據{D10+a*T1}；將實時長高檢測數據與長高背景數據進行比較，按下式計算測長激光雷達的變化率μ11：μ11＝D10+a*T1–D10D10；式中，D10+a*T1為測長激光雷達在第a幀數據時的雷達測量值；D10為測長激光雷達的長高初始數據；當測長激光雷達在第a幀數據的長度變化率μ11小于2％時，更新長高背景數據，將當前實時長高檢測數據{D10+a*T1}作為新的長高背景數據；當測長激光雷達在第i幀數據的長度變化率μ11大于等于2％時，判斷有車輛進入檢測范圍,按下式計算測長激光雷達所測車輛相對第一坐標零點的第一橫坐標組：X1i＝D10+i*T1-D10+a*T1*cosω1*P1+α；式中，X1i為測長激光雷達所測車輛相對第一坐標零點的第一橫坐標；D10+i*T1為測長激光雷達所測車輛在第i幀數據時的雷達測量值；D10+a*T1為測長激光雷達所測車輛的長高背景數據；第i幀數據時車輛的長度Li為第一橫坐標組X1i中的最大值與最小值的差值：Li＝max{X11,X12,X13,…,X1i}-min{X11,X12,X13,…,X1i}；按下式計算測長激光雷達所測車輛相對第一坐標零點的第一縱坐標組：Y1i＝H1-D10+i*T1-D10+a*T1*sinω1*P1+α,式中，Y1i為測長激光雷達所測車輛相對第一坐標零點的第一縱坐標；D10+i*T1為測長激光雷達所測量的目標在第i幀數據時的雷達測量值；D10+a*T1為測長激光雷達所測車輛的長高背景數據；第i幀數據時車輛的第一高度Mi為第一縱坐標組Y1i中的最大值：Mi＝max{Y11,Y12,Y13,…,Y1i}；步驟S3：測寬高目標檢測，將寬高初始數據{W10}作為寬高背景數據，在每一個采樣周期T2獲取一幀實時寬高檢測數據{W10+b*T2}；將實時寬高檢測數據與寬高背景數據進行比較，按照下式計算測寬高激光雷達的變化率μ22：μ22＝W10+b*T2–W10W10；式中，W10+b*T2為測寬高激光雷達在第b幀數據時的雷達測量值；W10為測寬高激光雷達的寬高初始數據；當測寬高激光雷達在第b幀數據的寬度變化率μ22小于2％時，更新寬高背景數據，將當前實時寬高檢測數據{W10+b*T2}作為新的寬高背景數據；當測寬高激光雷達在第j幀數據的變化率μ22大于等于2％時，判斷有車輛進入檢測范圍,按下式計算測寬高激光雷達所測車輛相對第二坐標零點的第二橫坐標組：X2j＝W10+j*T2-W10+b*T2*cosω2*P2+β；式中，X2j為測寬高激光雷達所測車輛相對第二坐標零點的第二橫坐標；W10+j*T2為測寬高激光雷達在第j幀數據時的雷達測量值；W10+b*T2測寬高激光雷達的寬高背景數據；第j幀數據時車輛的長度Wj為第二橫坐標組X2j中的最大值與最小值的差值：Wj＝max{X21,X22,X23,…,X2j}-min{X21,X22,X23,…,X2j}；按下式計算測寬高激光雷達所測車輛相對第二坐標零點的第二縱坐標組：Y2j＝H2-W10+j*T2-W10+b*T2*sinω2*P2+β；式中，Y2j為測長激光雷達所測車輛相對第二坐標零點的第二縱坐標；W10+j*T2為測長激光雷達在第j幀數據時的雷達測量值；W10+b*T2測寬高激光雷達的寬高背景數據；第j幀數據時車輛的第二高度Kj為第二縱坐標組Y2j中的最大值：Kj＝max{Y21,Y22,Y23,…,Y2j}；步驟S4:測寬高目標跟蹤，設置寬度閾值δ，對第j幀數據時車輛的寬度Wj進行判斷；如第j幀數據時車輛的寬度Wj小于寬度閾值δ,則丟棄該目標，回到步驟S2；如第j幀數據時車輛的寬度Wj大于等于寬度閾值ε，則從第j幀數據開始跟蹤，在測寬高激光雷達的變化率μ22連續大于等于2％時，連續記錄r幀數據，直到測寬高激光雷達的變化率μ22小于2％時，說明車輛已經駛離，記錄結束，連續記錄r幀數據，車輛寬度W＝max{Wj,Wj+1,…,Wj+r},車輛第二高度K＝max{Kj,Kj+1,…,Kj+r}；車輛長度L＝max{Li,Li+1,…,Li+r},車輛第一高度M＝max{Mi,Mi+1,…,Mi+r}；步驟S5:車輛信息匹配，設置匹配閾值ζ，如車輛第一高度M與車輛第二高度K的差值|M-K|＞ζ，則匹配失敗，回到步驟S2；如車輛第一高度M與車輛第二高度K的差值|M-K|≤ζ，則匹配成功，車輛第二高度K作為車輛最終高度，車輛長度L作為車輛最終長度，車輛寬度W作為車輛最終寬度,結束。

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