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龍圖騰網恭喜魔門塔(蘇州)科技有限公司申請的專利一種路徑規劃方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114812585B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110115030.7，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權一種路徑規劃方法及裝置是由朱正達;張磊;冉旭;王睿設計研發完成，并于2021-01-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種路徑規劃方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明實施例公開一種路徑規劃方法及裝置，該方法包括：獲得目標對象對應的當前決策規劃相關信息；基于預設分層狀態機的當前狀態、各狀態之間的跳轉關系、當前決策規劃相關信息以及預設行駛限定條件，確定目標對象對應的可達狀態集合；獲得可達狀態集合中各可達狀態對應的規劃軌跡信息；基于各可達狀態對應的規劃軌跡信息、各可達狀態對應的層級及評價因素，從所有可達狀態中確定出目標對象對應的目標狀態，其中，可達狀態對應的層級為其在預設分層狀態機中的層級；控制預設分層狀態機從當前狀態跳轉至目標狀態，以使目標對象基于目標狀態對應的規劃軌跡信息行駛，以實現提高路徑規劃的合理性。

本發明授權一種路徑規劃方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：獲得目標對象對應的當前決策規劃相關信息；基于預設分層狀態機的當前狀態、各狀態之間的跳轉關系、所述當前決策規劃相關信息以及預設行駛限定條件，確定所述目標對象對應的可達狀態集合，所述預設分層狀態機包括：所述目標對象對應的各狀態之間的跳轉關系和層級關系；獲得所述可達狀態集合中各可達狀態對應的規劃軌跡信息；基于各可達狀態對應的規劃軌跡信息、各可達狀態對應的層級及評價因素，從所有可達狀態中確定出所述目標對象對應的目標狀態，其中，可達狀態對應的層級為其在預設分層狀態機中的層級；控制所述預設分層狀態機從所述當前狀態跳轉至所述目標狀態，以使目標對象基于所述目標狀態對應的規劃軌跡信息行駛；所述基于各可達狀態對應的規劃軌跡信息、各可達狀態對應的層級及評價因素，從所有可達狀態中確定出所述目標對象對應的目標狀態的步驟，包括：判斷所述可達狀態集合中是否存在所對應執行標簽為必須執行標簽的可達狀態，其中，所述執行標簽為：基于所述當前決策規劃相關信息中的當前周圍感知信息和或當前地圖信息所確定的標簽；若確定所述可達狀態集合中存在所對應執行標簽為必須執行標簽的可達狀態，基于各可達狀態對應的頂級層級狀態所對應的當前優先級，確定所對應當前優先級最高的可達狀態，作為待評價狀態；基于待評價狀態對應的規劃軌跡信息以及待評價狀態對應的評價因素，確定出待評價狀態對應的規劃軌跡信息是否可行的評價結果，其中，必須執行標簽對應的可達狀態的優先級最高；若所述評價結果表征待評價狀態對應的規劃軌跡信息可行，則基于可行的規劃軌跡信息，從待評價狀態中確定出所述目標對象對應的目標狀態；若所述評價結果表征待評價狀態對應的規劃軌跡信息不可行，則返回執行所述基于各可達狀態對應的頂級層級狀態所對應的當前優先級，確定所對應當前優先級最高的可達狀態，作為待評價狀態的步驟。

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