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龍圖騰網恭喜杭州電子科技大學申請的專利一種基于等效增廣量測一步更新的多源亂序航跡融合方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114219030B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111546095.3，技術領域涉及：G06F18/25；該發明授權一種基于等效增廣量測一步更新的多源亂序航跡融合方法是由石義芳;陳柔潔設計研發完成，并于2021-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于等效增廣量測一步更新的多源亂序航跡融合方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于等效增廣量測一步更新的多源亂序航跡融合方法。該方法基于等效量測和狀態擴維的思想，通過對局部航跡預測和局部航跡估計進行解相關操作獲取等效增廣量測，并對等效增廣量測中的位置信息進行提取，將只包含位置信息的等效增廣量測與當前時刻更新的中心航跡在增廣空間進行高效融合，解決了任意傳輸速率下多源亂序航跡的高效融合問題。本方法不僅可以獲得關于目標在當前時刻的后驗估計，還能得到目標在過去時刻的平滑估計。與丟棄法相比，本方法的后驗估計時間平均位置均方根誤差降低了24.39％，本方法的平滑估計時間平均位置均方根誤差降低了57.75％，有效提高了中心航跡的跟蹤精度。

本發明授權一種基于等效增廣量測一步更新的多源亂序航跡融合方法在權利要求書中公布了：1.一種基于等效增廣量測一步更新的多源亂序航跡融合方法，其特征在于：對于分布式多傳感器系統中傳輸速率不同的兩個傳感器，融合中心通過以下步驟求解中心航跡在k時刻的后驗概率密度函數完成亂序增廣航跡融合，其中，df表示中心航跡的增廣維度；Ek2表示截至到k時刻，傳感器2的全部等效增廣量測；步驟一、利用局部增廣航跡估計和局部增廣航跡預測求等效增廣量測已知融合中心在當前時刻接收到的傳感器1的局部增廣航跡估計概率密度函數和局部增廣航跡預測概率密度函數則傳感器1在h時刻的等效增廣量測協方差和均值為： 其中，表示目標增廣狀態包含d1個時刻的標準狀態；該增廣狀態的起止時間分別為和h；Zh1表示截至到h時刻，傳感器1的全部量測；N·表示高斯函數；表示傳感器1在h時刻的后驗增廣估計均值，表示傳感器1在h時刻的后驗增廣估計協方差；步驟二、提取等效增廣量測中的位置信息剔除步驟一得到的等效增廣量測均值中的速度信息，以及等效增廣量測誤差協方差中的速度信息和位置互協方差，得到亂序等效增廣量測中的h時刻的位置信息： 其中，即Mi中的第i行第i列子矩陣不為0矩陣；i＝1,2，...d1；步驟三、亂序航跡融合利用步驟二中得到的只包含位置信息的等效增廣量測均值協方差和中心航跡的后驗估計概率密度函數進行亂序航跡融合；s3.1、增廣狀態預測在k+1時刻，中心航跡的后驗估計概率密度函數服從高斯分布，其均值和協方差分別為和則增廣狀態預測的均值和協方差分別為： s3.2、增廣測量預測將增廣狀態預測從增廣狀態域轉換到增廣測量域，得到增廣測量預測均值和協方差： s3.3、增廣狀態更新利用亂序等效增廣量測均值和協方差對中心航跡進行更新，得到融合亂序航跡之后，中心航跡在k時刻的后驗估計概率密度函數其均值和誤差協方差分別為： 其中，增廣卡爾曼增益

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