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龍圖騰網恭喜北京亮道智能汽車技術有限公司申請的專利一種點云數據處理方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114580537B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210210431.5，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權一種點云數據處理方法及裝置是由雷繩光;李肖含;馬嗣昆設計研發完成，并于2022-03-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種點云數據處理方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明實施例提供了一種點云數據處理方法及裝置，涉及數據處理技術領域，上述方法包括：獲取多幀待處理點云數據；從各幀待處理點云數據中確定同一目標對象所對應的目標點云數據；對所述目標點云數據進行融合處理，得到目標識別結果。應用本發明實施例提供的點云數據處理方案，能夠提高點云數據中激光點反映的對象信息的準確性。

本發明授權一種點云數據處理方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種點云數據處理方法，其特征在于，所述方法包括：獲取多幀待處理點云數據，其中，各幀待處理點云數據由安裝于不同區域的激光雷達采集、且其采集時刻中最早采集時刻與最晚采集時刻之間的時間差小于預設的第一時長閾值；從各幀待處理點云數據中確定同一目標對象所對應的目標點云數據；對所述目標點云數據進行融合處理，得到目標識別結果；所述對所述目標點云數據進行融合處理，包括：將各目標點云數據中各激光點同步到目標融合時刻；對同步到所述目標融合時刻的所有激光點進行融合處理；所述將各目標點云數據中各激光點同步到目標融合時刻，包括：幀內同步：針對每一目標點云數據所在幀，將該目標點云數據中的各激光點同步到幀內均衡時刻，得到預測點云數據；其中，所述幀內均衡時刻依據該幀內目標點云數據中各激光點的時間戳確定；幀間同步：根據各幀內均衡時刻與目標融合時刻之間的第一時間差將各預測點云數據同步到所述目標融合時刻；所述將該目標點云數據中的各激光點同步到幀內均衡時刻，包括：確定目標對象的運動信息，所述運動信息包括運動速度；基于所述目標對象的運動信息、第二時間差、以及矯正矩陣，將所述各激光點同步到幀內均衡時刻，其中，所述矯正矩陣用于補償由于激光雷達在所述第二時間差內的相位差而導致的激光點的坐標誤差；所述第二時間差為各激光點的時間戳與幀內均衡時刻之間的時間差；基于所述目標對象的運動信息、第二時間差、以及矯正矩陣，將所述各激光點同步到幀內均衡時刻的過程包括：通過查詢所述矯正矩陣，確定所述各激光點的第一補償量；通過所述目標對象的運動信息和第二時間差，確定所述各激光點的第二補償量；結合所述第一補償量和第二補償量，將所述各激光點同步到幀內均衡時刻。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京亮道智能汽車技術有限公司，其通訊地址為：100102 北京市朝陽區廣順北大街33號福碼大廈A座18層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。