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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京師范大學(xué)申請的專利一種基于時(shí)間窗的多AGV實(shí)時(shí)調(diào)度的路徑優(yōu)化方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114661047B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-06-10發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210260353.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種基于時(shí)間窗的多AGV實(shí)時(shí)調(diào)度的路徑優(yōu)化方法是由竇萬峰;朱珩設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-16向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于時(shí)間窗的多AGV實(shí)時(shí)調(diào)度的路徑優(yōu)化方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于時(shí)間窗的多AGV實(shí)時(shí)調(diào)度的路徑優(yōu)化方法，先通過采集無人車間地形環(huán)境信息，構(gòu)建無人車間模型；系統(tǒng)接收機(jī)床物料請求，分配空閑小車，采用A*算法或Dijkstra算法實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃和添加時(shí)間窗標(biāo)記；逐個(gè)遍歷正在工作的小車路線，通過時(shí)間窗檢查法判斷是否存在時(shí)間沖突及沖突類型；根據(jù)沖突類型消除沖突，進(jìn)行路線的二次優(yōu)化。本發(fā)明通過將路線規(guī)劃、沖突消解合為一起的實(shí)時(shí)調(diào)度方法，給空閑小車靜態(tài)分配路線時(shí)，提前預(yù)判出在之后某個(gè)時(shí)間點(diǎn)會(huì)和工作中的小車存在沖突，可提前避免之后某個(gè)時(shí)間點(diǎn)的沖突，有效提高搬運(yùn)物料的效率，為系統(tǒng)調(diào)度控制提供新的途徑和優(yōu)化方法，具有廣闊的應(yīng)用前景。

本發(fā)明授權(quán)一種基于時(shí)間窗的多AGV實(shí)時(shí)調(diào)度的路徑優(yōu)化方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于時(shí)間窗的多AGV實(shí)時(shí)調(diào)度的路徑優(yōu)化方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：S1，采集無人車間地形環(huán)境信息，進(jìn)行數(shù)據(jù)格網(wǎng)化處理，構(gòu)建無人車間模型；S2，接收機(jī)床物料請求，分配空閑小車，結(jié)合無人車間模型，采用A*算法或Dijkstra算法對該機(jī)床物料請求進(jìn)行初始路徑規(guī)劃，并添加相應(yīng)的時(shí)間窗標(biāo)記；機(jī)床物料請求包括源點(diǎn)和目標(biāo)節(jié)點(diǎn)；S3，逐個(gè)遍歷正在工作的AGV小車路線，結(jié)合時(shí)間窗判斷其未完成的路線與步驟S2中規(guī)劃的初始路徑是否存在時(shí)間沖突，若無沖突，將該路線加入到線路集合P中，轉(zhuǎn)到步驟S6，如存在沖突，進(jìn)一步判斷沖突類型，轉(zhuǎn)入步驟S4；沖突類型包括共點(diǎn)沖突和相向沖突；S4，根據(jù)沖突類型，以最小化停等次數(shù)為優(yōu)化目標(biāo)，通過讓其中一個(gè)AGV小車停等的方式消除沖突，對初始路徑進(jìn)行二次優(yōu)化；S5，根據(jù)預(yù)設(shè)的調(diào)度周期刷新路線集合P，消除每個(gè)AGV小車已經(jīng)走過的路線、路線出行點(diǎn)及相應(yīng)出行點(diǎn)的時(shí)間窗標(biāo)記；S6，重復(fù)執(zhí)行步驟S2至S5，直到所有AGV小車調(diào)度結(jié)束；步驟S4中，根據(jù)沖突類型，以最小化停等次數(shù)為優(yōu)化目標(biāo)，通過讓其中一個(gè)AGV小車停等的方式消除沖突，對初始路徑進(jìn)行二次優(yōu)化的過程包括以下子步驟：當(dāng)沖突類型為共點(diǎn)沖突時(shí)，標(biāo)記出共點(diǎn)沖突的路徑節(jié)點(diǎn)ri，在其中一個(gè)小車的路徑節(jié)點(diǎn)ri+1添加路徑節(jié)點(diǎn)ri，原路徑節(jié)點(diǎn)ri之后的節(jié)點(diǎn)順延至下一個(gè)節(jié)點(diǎn)位置，使小車在共點(diǎn)沖突的路徑節(jié)點(diǎn)ri暫停一次，再修改對應(yīng)的時(shí)間戳集合，ti+1＝ti+1，修改的ri+1后所有路徑節(jié)點(diǎn)對應(yīng)的時(shí)間戳加1；當(dāng)沖突類型為相向沖突時(shí)，標(biāo)記出相向沖突的入口路徑節(jié)點(diǎn)ri，選擇其中一輛小車的路徑節(jié)點(diǎn)ri+1作為讓位點(diǎn)S，令該小車在讓位點(diǎn)S停等直至相向沖突的小車駛離入口路徑節(jié)點(diǎn)ri；計(jì)算選擇的小車從入口路徑節(jié)點(diǎn)ri到達(dá)讓位點(diǎn)S需要的時(shí)間t1，修改對應(yīng)時(shí)間戳根據(jù)相向沖突的小車當(dāng)前位置到入口路徑節(jié)點(diǎn)ri的距離，以及相向沖突的小車的速度，計(jì)算出選擇的小車在讓位點(diǎn)S的停等時(shí)間t2；停等時(shí)間結(jié)束時(shí)，選擇的小車重返相向沖突的入口路徑節(jié)點(diǎn)ri，修改路線ri+2＝ri，并且之后的對應(yīng)的時(shí)間戳均加上t1+t2，j∈{2,3，4,...N-i+2}。

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