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龍圖騰網恭喜精工愛普生株式會社申請的專利機器人的控制方法、機器人系統以及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115139294B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-10發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210319490.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人的控制方法、機器人系統以及存儲介質是由年光俊介設計研發完成，并于2022-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人的控制方法、機器人系統以及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了能夠以簡單的方法抑制振動的機器人的控制方法、機器人系統以及存儲介質。機器人的控制方法是具有基臺、連接到所述基臺的機器臂以及包括驅動所述機器臂的電機的驅動部的機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人的控制方法包括：第一步驟，獲取重量信息，該重量信息包括與設置于所述機器臂的末端執行器的重量以及所述末端執行器的作業對象即對象物的重量相關的信息；第二步驟，基于在所述第一步驟中獲取的所述重量信息，決定從驅動所述電機的驅動信號去除的頻率成分；以及第三步驟，將在所述第二步驟中決定的所述頻率成分從所述驅動信號去除，從而生成校正驅動信號。

本發明授權機器人的控制方法、機器人系統以及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人具有：基臺；機器臂，連接到所述基臺；以及驅動部，包括驅動所述機器臂的電機，所述機器人的控制方法包括：第一步驟，獲取所述機器臂動作期間或所述機器臂停止期間的與所述機器臂的前端的高度相關的高度信息；第二步驟，基于在所述第一步驟中獲取的所述高度信息，決定從驅動所述電機的驅動信號去除的頻率成分；以及第三步驟，將在所述第二步驟中決定的所述頻率成分從所述驅動信號去除，從而生成校正驅動信號，所述機器臂執行所述機器臂的前端從動作開始位置上升的上升動作以及在所述上升動作之后所述機器臂的前端從下降動作開始位置下降的下降動作，在所述第二步驟中，在滿足下述條件1、下述條件2以及下述條件3中的至少一個的情況下，基于所述下降動作開始位置處的所述機器臂的前端的高度來決定所述頻率成分，在對下述條件1、條件2以及下述條件3中的任一個都不滿足的情況下，基于所述動作開始位置處的所述機器臂的前端的高度來決定所述頻率成分，條件1：所述下降動作開始位置與結束所述下降動作的下降動作結束位置之間的距離分開規定距離以上，條件2：所述下降動作開始位置的高度為規定高度以上，條件3：所述下降動作結束位置的高度為規定高度以上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人精工愛普生株式會社，其通訊地址為：日本東京；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。