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龍圖騰網恭喜河北建工集團有限責任公司申請的專利一種基于路徑規劃的機械臂的幕墻安裝控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119567279B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510138295.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于路徑規劃的機械臂的幕墻安裝控制系統及方法是由李勇斌;賈鳳鎖;郭群錄;來金灑;姚正茂;賈立勇;崔博濤;車暢;李澤設計研發完成，并于2025-02-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于路徑規劃的機械臂的幕墻安裝控制系統及方法在說明書摘要公布了：本申請適用于機械手控制技術領域，提供一種基于路徑規劃的機械臂的幕墻安裝控制系統及方法。該系統包括：機器人小車、機械臂、姿態傳感器、視覺傳感器和控制器；姿態傳感器獲取機械臂在作業任務起始點的初始位置信息和初始姿態信息并發送給控制器；視覺傳感器獲取機械臂在作業任務起始點時的環境圖像并發送給控制器；控制器根據初始位置信息、初始姿態信息和預設示教軌跡庫確定機械臂的初始規劃路徑，并計算環境圖像與示教環境圖像的相似度，根據相似度和初始規劃路徑確定機械臂的目標規劃路徑；機械臂在抓取玻璃幕墻后，根據目標規劃路徑將玻璃幕墻移動到靠近幕墻安裝框的作業任務終點。本申請能夠提高幕墻安裝控制系統的通用性和適應性。

本發明授權一種基于路徑規劃的機械臂的幕墻安裝控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種基于路徑規劃的機械臂的幕墻安裝控制系統，其特征在于，包括：機器人小車、機械臂、姿態傳感器、視覺傳感器和控制器，所述機械臂設置在所述機器人小車上，并用于抓取玻璃幕墻，所述姿態傳感器和所述視覺傳感器均設置在所述機械臂上，所述機器人小車、所述機械臂、所述姿態傳感器和所述視覺傳感器均與所述控制器通信連接；所述姿態傳感器，用于獲取所述機械臂在作業任務起始點的初始位置信息和初始姿態信息并發送給所述控制器；所述視覺傳感器，用于獲取所述機械臂在所述作業任務起始點時的環境圖像并發送給所述控制器；所述控制器，用于根據所述初始位置信息、所述初始姿態信息和預設示教軌跡庫確定所述機械臂的初始規劃路徑，并計算所述環境圖像與示教環境圖像的相似度，根據所述相似度和所述初始規劃路徑，確定所述機械臂的目標規劃路徑；所述機械臂，用于在抓取玻璃幕墻后，根據所述目標規劃路徑將玻璃幕墻移動到靠近幕墻安裝框的作業任務終點；所述示教環境圖像包括左前方示教環境圖像、右前方示教環境圖像、斜上方示教環境圖像，所述視覺傳感器包括用于獲取相對所述機械臂第一角度的左前方環境圖像的第一攝像頭、用于獲取相對所述機械臂第二角度的右前方環境圖像的第二攝像頭和用于獲取相對所述機械臂第三角度的斜上方環境圖像的第三攝像頭；所述控制器，用于：計算所述左前方環境圖像與所述左前方示教環境圖像的第一相似度、所述右前方環境圖像與所述右前方示教環境圖像的第二相似度以及所述斜上方環境圖像與所述斜上方示教環境圖像的第三相似度；根據三個環境圖像確定所述機械臂的當前作業空間；計算所述當前作業空間與示教作業空間的第四相似度；根據所述第一相似度、所述第二相似度、所述第三相似度和所述第四相似度得到所述環境圖像與示教環境圖像的相似度；還包括：三個光照強度傳感器；所述三個光照強度傳感器分別設置在三個攝像頭相應的一側，用于采集三個攝像頭的圖像獲取方向上的光照強度并發送給所述控制器；所述控制器，用于：在計算所述第一相似度、所述第二相似度和所述第三相似度之前，將每個所述光照強度分別與光照強度最小值和光照強度最大值進行比較；若某個所述光照強度小于所述光照強度最小值或者大于所述光照強度最大值，則將采集該光照強度的光照強度傳感器所在的位置對應的所述第一相似度、所述第二相似度或所述第三相似度記為目標相似度；判斷所述目標相似度的數量是否為一個；若所述目標相似度的數量為一個，則根據該光照強度對所述目標相似度進行修正；若修正后所述目標相似度的置信度低于置信度閾值，則根據所述第一相似度、所述第二相似度和所述第三相似度中除所述目標相似度之外的相似度和所述第四相似度得到所述環境圖像與示教環境圖像的相似度；若所述目標相似度的數量大于一個，則調整每個所述目標相似度對應的攝像頭的圖像獲取方向；重新采集調整后的圖像獲取方向上的光照強度，直到所述目標相似度的數量小于或等于一個。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北建工集團有限責任公司，其通訊地址為：050000 河北省石家莊市友誼北大街146號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。