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龍圖騰網恭喜東南大學申請的專利基于激光雷達的跟隨式超大件載運車輛定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119714265B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510228011.3，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權基于激光雷達的跟隨式超大件載運車輛定位方法及系統是由殷國棟;陳信達;祝小元;沈利霖;董鋒威設計研發完成，并于2025-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光雷達的跟隨式超大件載運車輛定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于激光雷達的跟隨式超大件載運車輛定位方法及系統，涉及多車智能協同定位技術領域。本發明包括：建立前車、后車、貨物和定位模塊所在坐標系，對前車、后車、貨物、定位模塊所在坐標系進行標定，存儲標定結果；基于激光雷達得到前車、后車周圍環境的點云信息，構建前車、后車各自的點云地圖，并基于定位模塊中的激光雷達慣性里程計完成前車或后車的自車定位。本發明綜合單車自主定位，多車協同定位及貨物姿態估計方法，采用因子圖優化方法融合車間感知與車內預測成果，實現涵蓋多源觀測信息和車輛?貨物運動學作用關系的精確可靠的跟隨式載運車輛協同定位，提升了跟隨式超大件載運車輛的狀態估計實時性和定位精度。

本發明授權基于激光雷達的跟隨式超大件載運車輛定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于激光雷達的跟隨式超大件載運車輛定位方法，用于對協同載運超大件的前車與后車進行相對位姿估計，采用設置于前車前端的前車定位模塊、設置于后車后端的后車定位模塊、設置于支撐裝置前端面的特征標識進行實現，其特征在于，包括以下步驟：建立前車、后車、貨物和定位模塊所在坐標系，對前車、后車、貨物、定位模塊所在坐標系進行標定，存儲標定結果；基于激光雷達得到前車、后車周圍環境的點云信息，構建前車、后車各自的點云地圖，并基于定位模塊中的激光雷達慣性里程計完成前車或后車的自車定位，然后使得后車將IMU測量值與位姿發送至前車；基于前車定位模塊及支撐裝置上的特征標識觀測得到前車與貨物間相對姿態，基于車輛-貨物間的運動學方程，采用卡爾曼濾波實時估計貨物姿態；根據實時估計貨物姿態實現多車協同定位，當后車位姿變化達到第N個關鍵幀時將此時刻點云與后車位姿傳遞至前車，通過因子圖優化方法修正后車與貨物的定位，并將優化后的后車狀態傳遞至后車的點云地圖中，修正地圖信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東南大學，其通訊地址為：211189 江蘇省南京市江寧區東南大學路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。