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龍圖騰網恭喜河北科技工程職業技術大學申請的專利一種基于大數據的無人AGV小車路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119806162B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510293221.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于大數據的無人AGV小車路徑規劃方法及系統是由陳曄樺設計研發完成，并于2025-03-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于大數據的無人AGV小車路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及工業控制技術領域，具體是一種基于大數據的無人AGV小車路徑規劃方法及系統，包括獲取AGV活動區域位置數據，包括起始區域、目標區域和可行駛區域的坐標集合；獲取兩類AGV的外形尺寸參數和運動特性數據集；建立時空坐標系，將位置數據切割成分塊并生成路徑布局候選集作為初始種群；對初始種群進行迭代進化，計算路徑適應度，通過輪盤賭選擇法選擇優勝個體進行交叉變異，將最終優勝個體作為規劃方案。通過分析AGV的特性參數提升指定AGV的利用效率。通過運動效率和路徑沖突系數的優化，提升特定的第一AGV的運行效率；同時通過時間調整系數動態調節第二AGV的運行時間，避免第二AGV對第一AGV造成路徑阻塞。

本發明授權一種基于大數據的無人AGV小車路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于大數據的無人AGV小車路徑規劃方法，其特征在于，所述方法包括：獲取預先規劃的AGV活動區域的位置數據，所述位置數據包括起始區域坐標集合、目標區域坐標集合和標記可行駛區域坐標集合；所述AGV包括第一AGV和第二AGV，獲取AGV的外形尺寸參數，建立第一AGV和第二AGV的運動特性數據集，所述運動特性數據集包括最大速度參數和最大轉向半徑參數；建立時空坐標系，時空坐標系的軸對應AGV活動區域的位置數據，時空坐標系的軸對應所述AGV在不同的位置數據時出現的時間點；根據外形尺寸參數將位置數據切割成分塊，通過時空坐標系生成AGV路徑布局候選集，所述AGV路徑布局候選集包含由起始區域坐標集合到目標區域坐標集合的備選路徑，每條備選路徑由若干可通行分塊按時間順序連接組成；將AGV路徑布局候選集作為初始種群，初始種群中的每個個體包括AGV類型標識和AGV路徑狀態，所述AGV類型標識用于標記第一AGV或第二AGV，所述AGV路徑狀態包括存在狀態和路徑時空序列，所述存在狀態取值為0或1，所述路徑時空序列記錄AGV在每個可通行分塊的時間點；將所述初始種群進行迭代進化，所述迭代進化步驟包括：計算初始種群中各個體的路徑適應度，所述路徑適應度根據路徑時空序列中相鄰可通行分塊之間的距離與對應AGV運動特性數據集的匹配程度計算得到；根據路徑適應度排序通過輪盤賭選擇法選擇優勝個體，將優勝個體進行交叉和變異得到子代個體，剔除不滿足運動特性數據集約束條件的子代個體；將初始種群替換為所述子代個體并重復迭代進化步驟，直到子代個體和父代個體的路徑適應度的提升值低于預設適應度閾值；將完成迭代進化后最終的優勝個體作為AGV的路徑規劃方案；所述計算初始種群中各個體的路徑適應度的方法包括：獲取初始種群中第個路徑規劃方案的個體定義為： ；其中代表第個路徑規劃方案的第個AGV的類型標識，取值為1表示第一AGV，取值為2表示第二AGV；代表第個路徑規劃方案的第個AGV的存在狀態，取值為0或1；代表第個路徑規劃方案的第個AGV的路徑時空序列，為AGV數量；路徑時空序列定義為： ；其中為位于AGV活動區域的第個可通行分塊的中心坐標；為AGV到達該分塊的時間點；為路徑時空序列包含的可通行分塊數量；計算路徑適應度為： ；其中為路徑的運動效率，為路徑沖突系數；所述路徑沖突系數是通過計算兩個AGV在路徑時空序列中的每個點的歐氏距離，并將計算得到的歐氏距離和兩個AGV之間的最小安全距離閾值得到；為預設的物理空間擁擠度系數；路徑運動效率的計算方式為： ；其中為第個路徑規劃方案的第個AGV在其路徑時空序列中第個可通行分塊和第個可通行分塊中心點之間的歐氏距離；為對應AGV類型的最大速度參數；為相鄰時間點之差；為速度比值序列的方差；速度比值序列的方差計算方式為： ；其中為平均速度比值： 。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北科技工程職業技術大學，其通訊地址為：054000 河北省邢臺市信都區泉南西大街473號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。