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龍圖騰網恭喜天津工業大學申請的專利一種機器手摩擦力誤差的補償方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119839872B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510315065.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機器手摩擦力誤差的補償方法是由陳瑞娟;李越設計研發完成，并于2025-03-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器手摩擦力誤差的補償方法在說明書摘要公布了：本申請提供了一種機器手摩擦力誤差的補償方法，方法包括：獲取機器人的關節摩擦力補償數據和所述關節摩擦力補償數據對應的標準補償摩擦力。利用柯爾莫戈洛夫?阿諾德層、柯爾莫戈洛夫?阿諾德網絡和長短時記憶網絡基于關節摩擦力補償數據進行預測得到預測補償摩擦力。通過基于所述標準補償摩擦力和所述預測補償摩擦力之間的差異調整所述預訓練摩擦力補償模型的參數，并持續利用所述機器人的關節摩擦力補償數據和所述關節摩擦力補償數據對應的標準補償摩擦力對所述預訓練摩擦力補償模型進行訓練得到機械手摩擦力補償模型。通過所述機械手摩擦力補償模型對機器手的摩擦力誤差進行補償。本申請提供的方法可以更精準的對機器手摩擦力誤差進行補償。

本發明授權一種機器手摩擦力誤差的補償方法在權利要求書中公布了：1.一種機器手摩擦力誤差的補償方法，其特征在于，包括：獲取機器人的關節摩擦力補償數據和所述關節摩擦力補償數據對應的標準補償摩擦力，所述關節摩擦力補償數據包括關節彎曲度、關節輸出功率、關節質量和關節長度；對所述關節摩擦力補償數據進行特征提取得到特征提取結果；對所述特征提取結果利用預訓練摩擦力補償模型進行層歸一化處理得到第一歸一化結果；將所述第一歸一化結果放大預設的倍數得到放大結果；將所述放大結果通過所述預訓練摩擦力補償模型的柯爾莫戈洛夫-阿諾德網絡進行處理得到查詢向量、鍵向量和參考向量；基于所述放大結果確定值向量；將所述查詢向量、所述鍵向量和所述值向量在所述放大結果的指導下經過所述預訓練摩擦力補償模型的長短時記憶網絡進行處理，得到第一處理結果；對所述第一處理結果利用預訓練摩擦力補償模型進行組歸一化處理得到第二歸一化結果；將所述第二歸一化結果、所述參考向量、所述放大結果進行特征融合得到特征融合結果；對所述特征融合結果按照預設的比例進行縮小得到縮小結果；將所述縮小結果通過柯爾莫戈洛夫-阿諾德層進行處理得到第二處理結果；對所述第二處理結果利用預訓練摩擦力補償模型進行通道歸一化處理得到預測補償摩擦力；通過基于所述標準補償摩擦力和所述預測補償摩擦力之間的差異調整所述預訓練摩擦力補償模型的參數，并持續利用所述機器人的關節摩擦力補償數據和所述關節摩擦力補償數據對應的標準補償摩擦力對所述預訓練摩擦力補償模型進行訓練得到機械手摩擦力補償模型；通過所述機械手摩擦力補償模型對機器手的摩擦力誤差進行補償。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津工業大學，其通訊地址為：300387 天津市西青區賓水西道399號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。