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龍圖騰網恭喜交通運輸部公路科學研究所申請的專利一種考慮附著狀況的智能汽車駕駛決策方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119821449B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510315672.X，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種考慮附著狀況的智能汽車駕駛決策方法是由王洪;侯德藻;李茜瑤;衛雨桐設計研發完成，并于2025-03-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮附著狀況的智能汽車駕駛決策方法在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種考慮附著狀況的智能汽車駕駛決策方法，包括：獲取智能車輛當前的期望車速、速度誤差項、附著系數和車輛前后方圖像；根據所述附著系數對IDM跟馳模型中的舒適減速度進行修正，并利用修正后的舒適減速度生成車輛的縱向加速度；利用特征提取器從所述車輛前后方圖像中提取圖像特征，并將所述圖像特征與所述期望車速、速度誤差項、附著系數共同輸入DQN模型；所述DQN模型根據所述修正后的舒適減速度計算獎勵值，并根據所述獎勵值和防碰撞動作掩碼生成車輛的橫向換道動作；由所述縱向加速度和橫向換道動作，共同構成車輛的最終動作。本實施例提高了高速行駛的車輛對不同附著狀況的適應性。

本發明授權一種考慮附著狀況的智能汽車駕駛決策方法在權利要求書中公布了：1.一種考慮附著狀況的智能汽車駕駛決策方法，其特征在于，包括：獲取智能車輛當前的期望車速、速度誤差項、附著系數和車輛前后方圖像；根據所述附著系數對IDM跟馳模型中的舒適減速度進行修正，并利用修正后的舒適減速度生成車輛的縱向加速度；利用特征提取器從所述車輛前后方圖像中提取圖像特征，并將所述圖像特征與所述期望車速、速度誤差項、附著系數共同輸入DQN模型；其中，所述DQN模型的狀態空間為：st＝[Vexp，ΔV，μ，I]，st為狀態變量，Vexp為期望車速，ΔV為速度誤差項，μ為附著系數，I表示車輛前方及后方的圖像；所述DQN模型的動作空間包括向左換道、車道保持和向右換道；具體的，對狀態空間中的Vexp,ΔV,μ進行歸一化；利用特征提取器從I中提取圖像特征If，將If與歸一化后的Vexp,ΔV,μ拼接輸入DQN模型；所述DQN模型根據所述修正后的舒適減速度計算獎勵值，并根據所述獎勵值和防碰撞動作掩碼生成車輛的橫向換道動作；具體的，所述DQN模型根據當前狀態計算動作空間各動作的獎勵值，并根據各獎勵值計算各動作的Q值；根據以下動作掩碼的約束條件，對各候選橫向換道動作進行篩選，將到滿足約束條件且具有最大Q值的動作作為橫向換道動作： 其中，和分別為t時刻主控車輛與當前車道前車的間距、與當前車道后車的間距、與目標車道前車的縱向間距，以及與目標車道后車的縱向間距，s0為最小安全停車距離，l為車身長度，a為最大加速度，brev為修正后的舒適減速度，Δt為換道所需時間，vt為主控車輛當前車速，為當前車道前車的車速，為當前車道后車的車速，為目標車道前車的車速，為目標車道后車的車速；由所述縱向加速度和橫向換道動作，共同構成車輛的最終動作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人交通運輸部公路科學研究所，其通訊地址為：100088 北京市海淀區西土城路8號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。