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龍圖騰網恭喜西安康明斯發動機有限公司申請的專利一種用于AGV智能搬運機器人的障礙檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119888690B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-06-03發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510363655.3，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種用于AGV智能搬運機器人的障礙檢測方法是由惠海釗;門振剛;李春強;李龍坤;楊超;張波;董占懷;任凱;王優;朱明利設計研發完成，并于2025-03-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于AGV智能搬運機器人的障礙檢測方法在說明書摘要公布了：本發明涉及障礙物檢測領域，尤其涉及一種用于AGV智能搬運機器人的障礙檢測方法，方法包括：獲取AGV智能搬運機器人前進路徑區域的多張灰度圖，計算每張灰度圖中像素點的梯度值；計算多張灰度圖同一位置像素點的邊緣強度；計算多張灰度圖同一位置像素點的差異特征值；將大于邊緣強度閾值的像素點作為邊緣點，連接邊緣點得到連接線，計算連接線的一致性；構建目標函數；將目標函數為最大值時的邊緣強度閾值作為最佳閾值，連接邊緣強度大于最佳閾值的像素點得到物體的輪廓線，以用于對障礙物的檢測。本發明有效的降低了冗余點的數量，提高了提取輪廓線的準確性，便于對障礙物進行檢測。

本發明授權一種用于AGV智能搬運機器人的障礙檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種用于AGV智能搬運機器人的障礙檢測方法，其特征在于，包括步驟：獲取AGV智能搬運機器人前進路徑區域的多張灰度圖，計算每張灰度圖中像素點的梯度值；計算多張灰度圖同一位置像素點的邊緣強度，邊緣強度表示相應位置的像素點為邊緣點的可能性；計算灰度圖中每個位置像素點的梯度位置比例，表達式為： 式中，表示第p張灰度圖中第i個位置像素點的梯度位置比例，表示第p張灰度圖中梯度值為a的像素點數量，表示第p張灰度圖中第i個位置像素點的梯度值，為第p張灰度圖中像素點的總數；計算多張灰度圖同一位置像素點的差異特征值，差異特征值表示相應位置的像素點的梯度值在多張灰度圖中的差異情況，表達式為： 式中，表示第i個位置像素點的差異特征值，，，分別表示第p張、第p+1張、第p+2張灰度圖中第i個位置像素點的梯度位置比例；設置邊緣強度閾值，將大于邊緣強度閾值的像素點作為邊緣點，連接邊緣點得到連接線，計算連接線的一致性，一致性與連接線邊緣點的數量正相關；構建目標函數，表達式為：；式中，表示關于邊緣強度閾值的目標函數，表示第j條連接線的一致性，J表示連接線的總數，exp表示以e為底的指數函數，表示超過邊緣強度閾值的像素點個數，表示孤立邊緣點的個數，表示第i個位置邊緣點的差異特征值；將目標函數為最大值時的邊緣強度閾值作為最佳閾值，連接邊緣強度大于最佳閾值的像素點得到物體的輪廓線，以用于對障礙物的檢測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安康明斯發動機有限公司，其通訊地址為：710000 陜西省西安市經濟技術開發區涇渭新城吉興路11號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。