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龍圖騰網恭喜鵬城實驗室申請的專利一種點云動態哈希劃分方法及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113849495B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010593384.8，技術領域涉及：G06F16/22；該發明授權一種點云動態哈希劃分方法及設備是由趙文博;王靜;宋菲;李革;高文設計研發完成，并于2020-06-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種點云動態哈希劃分方法及設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種點云動態哈希劃分方法及設備，點云動態哈希劃分方法包括步驟：根據樹結構的當前節點層的占用節點總數和劃分后單哈希表內平均節點數閾值，確定總劃分次數；確定當前節點層對應的哈希表數量；確定每個坐標分量的劃分次數；根據所述當前節點層對應的哈希表數量、坐標分量的劃分次數和當前節點層的占用節點位置數據確定節點對應的哈希表，將節點添加至節點對應的哈希表中。在每個節點層上配置若干個哈希表，根據當前節點層的占用節點的位置數據確定節點對應的哈希表序號，并將節點添加至節點對應的哈希表中，不同哈希表中的節點不會出現哈希沖突，從而在不損失性能的情況下，優化了哈希表的存取性能，提高了哈希表插入與查詢的效率。

本發明授權一種點云動態哈希劃分方法及設備在權利要求書中公布了：1.一種點云動態哈希劃分方法，所述點云的位置數據是基于樹結構存儲的，其特征在于，包括步驟：根據所述樹結構的當前節點層的占用節點總數和劃分后單哈希表內平均節點數閾值，確定所述當前節點層對應的總劃分次數；根據所述總劃分次數確定所述當前節點層對應的哈希表數量；根據所述總劃分次數和所述當前節點層的占用節點位置數據，確定每個坐標分量的劃分次數；根據所述當前節點層對應的哈希表數量、所述坐標分量的劃分次數和所述當前節點層的占用節點位置數據確定節點對應的哈希表序號，并將所述節點添加至所述節點對應的哈希表中；所述根據所述當前節點層對應的哈希表數量、所述坐標分量的劃分次數和所述當前節點層的占用節點位置數據確定節點對應的哈希表序號，具體包括：若所述樹結構為八叉樹，所述節點對應的哈希表序號為： 若所述樹結構為四叉樹，所述節點對應的哈希表序號為： 若所述樹結構為二叉樹，所述節點對應的哈希表序號為： 其中，C表示哈希表序號，LA,LB,LC是X，Y，Z三個坐標軸的某一排列，Ea，Eb，Ec分別表示與LA,LB,LC相對應的劃分次數，分別表示第k個節點在LA坐標軸N-Ea個比特位的值、在LB坐標軸N-Eb個比特位的值、在LC坐標軸N-Ec個比特位的值，N表示坐標值的比特位數。

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