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龍圖騰網恭喜摩門提斯外科有限公司申請的專利機械外科手術臂的雙重控制獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115087407B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080095690.7，技術領域涉及：A61B34/00；該發明授權機械外科手術臂的雙重控制是由德維爾·科恩;亞龍·列文森設計研發完成，并于2020-12-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械外科手術臂的雙重控制在說明書摘要公布了：初始地在反向彎曲模式下操作外科手術系統，所述外科手術系統包括：鉸接式機械臂，所述鉸接式機械臂具有多個臂關節；用于控制所述臂的第一和第二用戶輸入裝置；以及在所述臂的遠端處的外科手術末端執行器，其中所述第一用戶輸入裝置激活以引導僅單個給定臂關節的彎曲和旋轉并且其中停用所述第二用戶輸入裝置。當在所述反向彎曲模式下時，通過所述單個給定臂關節的彎曲和旋轉反向彎曲所述臂的遠側部分。在反向彎曲所述臂的情況下，將所述系統轉變到外科手術模式，這使所述第二用戶輸入裝置彎曲和旋轉任何或所有所述臂關節，以移動所述外科手術末端執行器以執行一個或多個外科手術動作。

本發明授權機械外科手術臂的雙重控制在權利要求書中公布了：1.一種操作外科手術系統的非外科手術方法，所述外科手術系統包括i鉸接式機械臂，所述鉸接式機械臂包括多個臂關節，以及ii用于控制所述臂的第一用戶輸入裝置和第二用戶輸入裝置，以及iii在所述臂的遠端處的外科手術末端執行器，所述方法包括：a.在反向彎曲模式下開始所述外科手術系統的操作，其中關于所述臂關節的彎曲和旋轉：i所述第一用戶輸入裝置激活以引導所述臂關節中的僅給定臂關節的彎曲和旋轉，其中當所述外科手術系統在所述反向彎曲模式下時，防止所述第一用戶輸入裝置和所述第二用戶輸入裝置生成或傳輸控制輸出，所述控制輸出將控制所述臂中除了所述臂關節中的所述給定臂關節之外的臂關節的致動；以及ii停用所述第二用戶輸入裝置；b.當在所述反向彎曲模式下時，響應于來自所述第一用戶輸入裝置的電子控制輸出，通過所述臂關節中的所述給定臂關節的彎曲和旋轉反向彎曲所述鉸接式機械臂的遠側部分，以使所述末端執行器處于反向彎曲操作位置；c.將所述外科手術系統從所述反向彎曲模式轉變到操作模式，以關于所述臂中除了所述臂關節中的所述給定臂關節之外的至少一個所述臂關節的彎曲和旋轉啟用所述第二用戶輸入裝置；以及d.當在所述操作模式下時，根據每個臂關節的相應自由度，響應于來自所述第二用戶輸入裝置的電子控制輸出而實現所述臂關節中的至少兩個的彎曲和旋轉，由此移動所述外科手術末端執行器。

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