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龍圖騰網恭喜中國科學院長春光學精密機械與物理研究所申請的專利一種巡線導航機器人及導航控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115328106B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110438258.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種巡線導航機器人及導航控制方法是由郭同健;原敏喬;何鋒赟;于雷;徐首龍設計研發完成，并于2021-04-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種巡線導航機器人及導航控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于自動化定位導航技術領域，提供了一種巡線導航機器人，包括使機器人小車沿雙色地面形成的對比直線行進的視覺導航模塊以及向地面照明的環狀補償光源；視覺導航模塊包括直線檢測模塊，直線檢測模塊用于獲取機器人小車世界坐標系下檢測直線的偏移量S和偏轉角度θ。本發明基于雙顏色地面所成直線進行視覺巡線，由于地面相比AGV磁條更耐受磨損，在人流和其他移動載具較多的室內環境中適應性相好；攝像機鏡頭離地面較近且采用面向地面的拍攝方式，使得采集的圖像內環境雜光相對較少，使得視覺導航受雜光影響相對較小；攝像機鏡頭旁安裝有亮度可自適應調節的補償光源，較好的維持圖像畫面亮度，增強了圖像質量，進而增強了視覺巡線的穩定性。

本發明授權一種巡線導航機器人及導航控制方法在權利要求書中公布了：1.一種巡線導航機器人控制方法，巡線導航機器人包括使機器人小車沿雙色地面形成的對比直線行進的視覺導航模塊以及向地面照明的環狀補償光源；所述視覺導航模塊包括直線檢測模塊，所述直線檢測模塊用于獲取機器人小車世界坐標系下檢測直線的偏移量S和偏轉角度，其特征在于，包括以下步驟：S1、將雙色地面形成的對比直線處理得到檢測直線，并獲取在新像素坐標系下所述檢測直線的斜率k和偏移量b；步驟S1包括：S101、在傳統像素坐標系下，剪裁對比直線圖像，將圖像轉化為HSV圖像并進行掩膜處理，對掩膜后圖像中的邊緣直線進行優化，得到所述檢測直線；S102、篩除斜率超過閾值的所述檢測直線，得到進一步優化后的所述檢測直線兩端點的集合，其中，所述檢測直線個數為n，所述檢測直線兩端點坐標集合為 ；S103、利用式（2）獲取新像素坐標系下各點坐標： （2）其中，， ， ×為攝像頭默認分辨率；S104、以點集作為所述檢測直線的擬合數據點，調用直線擬合函數，得到新像素坐標系下所述檢測直線的斜率k和偏移量b；S2、建立機器人小車世界坐標系，利用式（1）計算在所述機器人小車世界坐標系下的所述檢測直線的偏移量S和偏轉角度： （1）其中，K為單位像素代表的實際距離， s為在所述新像素坐標系下所述檢測直線在y1軸方向上的截距；S3、利用運動控制模型，計算調整偏航的角速度和線速度，實現對所述機器人小車的巡線導航控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院長春光學精密機械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長春市經濟技術開發區東南湖大路3888號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。