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龍圖騰網恭喜北京術銳機器人股份有限公司申請的專利機器人系統以及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114073588B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110872601.1，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權機器人系統以及控制方法是由徐凱;趙江然;楊皓哲設計研發完成，并于2021-07-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人系統以及控制方法在說明書摘要公布了：本公開涉及醫療器械領域，公開一種用于機器人系統的控制方法，機器人系統包括多個運動臂，控制方法包括：基于操作命令，選擇機器人系統的多個運動臂中的一個或多個作為目標運動臂；確定一個或多個目標運動臂的當前位姿；基于操作命令和一個或多個目標運動臂的當前位姿，確定一個或多個目標運動臂的目標位姿；以及基于插值法，確定一個或多個目標運動臂從當前位姿到目標位姿的運動路徑，運動路徑包括至少一個運動階段。通過規劃運動路徑，以使一個或多個運動臂精確、快速、安全地到達目標位置，從而實現高效安全的運動臂控制。

本發明授權機器人系統以及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于機器人系統的控制方法，所述機器人系統包括多個運動臂，所述控制方法包括：基于操作命令，選擇所述機器人系統的多個運動臂中的一個或多個作為目標運動臂；確定一個或多個所述目標運動臂的初始位姿；基于所述操作命令和一個或多個所述目標運動臂的初始位姿，確定一個或多個所述目標運動臂的目標位姿；以及基于插值法，確定一個或多個所述目標運動臂從所述初始位姿到所述目標位姿的運動路徑，所述運動路徑包括至少一個運動階段；基于所述操作命令和一個或多個所述目標運動臂的初始位姿，確定一個或多個所述目標運動臂的目標位姿包括：基于操作命令和一個或多個所述目標運動臂的初始位姿，確定一個或多個所述目標運動臂的末端的目標位姿；以及基于一個或多個所述目標運動臂的末端的目標位姿和逆運動學模型，確定一個或多個所述目標運動臂的目標位姿；基于一個或多個所述目標運動臂的末端的目標位姿和逆運動學模型，確定一個或多個所述目標運動臂的目標位姿包括：對于每個目標運動臂，選擇多個關節之一作為特征關節；設置所述特征關節的推薦目標關節值；以及基于末端的目標位姿和推薦目標關節值，確定其他目標關節值；所述特征關節為所述目標運動臂的多個關節中易于與相鄰運動臂發生碰撞的關節。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京術銳機器人股份有限公司，其通訊地址為：100192 北京市海淀區永泰莊北路1號天地鄰楓2號樓106；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。