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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種基于幀-地圖匹配的高程圖構建方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113960614B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111107037.0，技術領域涉及：G01S17/06；該發明授權一種基于幀-地圖匹配的高程圖構建方法是由朱秋國;張呈陽;吳俊;熊蓉設計研發完成，并于2021-09-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于幀-地圖匹配的高程圖構建方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于幀?地圖匹配的高程圖構建方法，使用2.5D高程圖作為地圖的表示形式，能夠為機器人的自主導航規劃提供更完整的周圍環境建模。同時，存儲空間更小，遍歷速度更快；在高程圖構建過程中加入了幀與地圖的配準，減小了由于定位誤差造成的地圖構建偏差；在配準之前對待配準點云進行了平面特征提取，使用基于平面特征的配準，與直接法配準相比，提高了配準結果的準確性與魯棒性；另外，將高程圖的構建框架改為局部高程圖和全局高程圖相結合，加入了全局高程圖的構建步驟，有效消除了局部高程圖構建過程帶來的累計誤差，提高了全局建圖的準確性。本發明為腿足機器人在復雜場景下的自主移動提供了足夠的感知基礎。

本發明授權一種基于幀-地圖匹配的高程圖構建方法在權利要求書中公布了：1.一種基于幀-地圖匹配的高程圖構建方法，其特征在于，首先通過點云采集設備獲取RGB-D點云，同時從定位系統中獲取當前機器人位姿；并對當前點云幀進行濾波、坐標變換的操作；再對當前點云幀和已構建的高程圖進行特征提??；再是對當前點云幀進行位姿的調整；更新局部高程圖，將經過位姿調整的輸入點云加入局部高程圖，并發布已更新的局部高程圖；判斷當前幀是否滿足關鍵幀的條件，若符合關鍵幀的條件，就進入全局高程圖的處理流程，否則回到第一步獲取下一幀的RGB-D點云；進行全局高程圖的處理，對局部的高程圖進行位姿的調整；再將局部高程圖加入到全局高程圖中，最后發布全局高程圖；所述對當前點云幀進行位姿的調整，具體為：3.1點云配準：將經過特征提取的當前點云幀作為源點云，將經過特征提取的已構建高程圖作為目標點云，使用GICP方法進行兩塊點云的配準，求出兩者之間的位姿變換；3.2故障判斷：求得的位姿變換矩陣需要同時滿足平移距離和yaw變化角度小于一定閾值的條件，才可被判斷為有效配準結果；若未被判定為有效配準結果，則回到步驟3.1；3.3點云調整：根據有效配準結果提供的位姿變換矩陣，將當前輸入點云幀移動到優化后的位置；所述進行全局高程圖的處理，具體為：5.1關鍵幀判斷：關鍵幀的選取以機器人運動的累積位移為標準，機器人運動的累積位移由下式計算得到： 其中，xi,yi為上一時刻由定位系統輸出的二維平面定位數據，xi+1,yi+1為當前時刻由定位系統輸出的二維平面定位數據；當機器人累計位移大于等于閾值時，將當前點云幀判定為關鍵幀，繼續執行步驟5.2；若不是關鍵幀，則不更新全局高程圖；5.2點云配準：將經過體素濾波降采樣的局部高程圖作為源點云，將用于定位的已構建全局點云圖作為目標點云，使用ICP方法進行兩塊點云的配準，初始位姿設置為單位矩陣，求出兩者之間的位姿變換；5.3局部高程圖調整：根據有效配準結果提供的位姿變換矩陣，將局部高程圖移動到優化后的位置，并復制到全局高程圖中。

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