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龍圖騰網恭喜中山大學申請的專利一種基于激光雷達和事件相機融合的深度估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114359744B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111502007.X，技術領域涉及：G06V20/13；該發明授權一種基于激光雷達和事件相機融合的深度估計方法是由黃凱;崔明月;龍俊樺;朱裕章;羅宇翔;劉業暢;劉云超設計研發完成，并于2021-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光雷達和事件相機融合的深度估計方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于激光雷達和事件相機融合的深度估計方法。包括：S1.數據預處理；S2.根據事件相機的視角，對激光雷達生成的點云進行提取，獲得目標點云；S3.基于事件的空間掃描，實現對事件流數據的反投影，獲得事件流數據的三維表示；S4.對點云數據使用基于加權歐式距離的密度聚類后進行三維目標建模；S5.使用Bowyer?Watson算法對構造立體表面模型的聚類簇中所有空間坐標點進行合理的三角剖分；S6.對建模的目標物體表面以及三維化的事件進行相交檢測并實現空間坐標點重建，完成事件深度估計；S7.對事件在三維空間中進行空間坐標點重建，通過深度擴張和孔洞填充，對局部稀疏的點云進行深度填充。通過將激光雷達和事件相機進行融合，進而獲得稠密的深度信息。

本發明授權一種基于激光雷達和事件相機融合的深度估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達和事件相機融合的深度估計方法，其特征在于，包括以下步驟：S1.通過激光雷達獲取三維點云數據，通過事件相機獲取事件流數據；對于點云數據，進行去噪操作；對于事件相機生成的事件流數據，進行時間片截取、事件流降噪、事件流膨脹操作；S2.根據事件相機的視角，對激光雷達生成的點云進行提取，以獲得目標點云；S3.基于事件的空間掃描，實現對事件流數據的反投影，以獲得事件流數據的三維表示；S4.對點云數據使用基于加權歐式距離的密度聚類后進行三維目標建模；S5.使用Bowyer-Watson算法對構造立體表面模型的聚類簇中所有空間坐標點進行合理的三角剖分；S6.對建模的目標物體表面以及三維化的事件進行快速相交檢測并實現空間坐標點重建，完成事件深度估計；S7.對事件在三維空間中進行空間坐標點重建，完成事件信息和點云的前端融合，最后通過深度擴張和孔洞填充的方法，對局部稀疏的點云進行深度填充。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。