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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京易航遠(yuǎn)智科技有限公司申請(qǐng)的專利全局重定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114528453B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111676621.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F16/909；該發(fā)明授權(quán)全局重定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由王璀設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本全局重定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種全局重定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，全局重定位方法包括：確定目標(biāo)設(shè)備的目標(biāo)語(yǔ)義地圖和待匹配語(yǔ)義地圖，所述目標(biāo)語(yǔ)義地圖中包括若干標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)義目標(biāo)，所述待匹配語(yǔ)義地圖中包括若干待匹配語(yǔ)義目標(biāo)；基于所述待匹配語(yǔ)義地圖，確定基于無(wú)向完全圖的最小生成樹(shù)，所述最小生成樹(shù)的節(jié)點(diǎn)為所述待匹配語(yǔ)義目標(biāo)；基于所述目標(biāo)語(yǔ)義地圖構(gòu)建查找樹(shù)，所述查找樹(shù)的節(jié)點(diǎn)為所述標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)義目標(biāo)；從構(gòu)建的所述查找樹(shù)中確定與所述最小生成樹(shù)匹配的生長(zhǎng)樹(shù)；根據(jù)所述生長(zhǎng)樹(shù)所對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)義目標(biāo)與所述最小生成樹(shù)所對(duì)應(yīng)的待匹配語(yǔ)義目標(biāo)之間的匹配關(guān)系，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位姿。

本發(fā)明授權(quán)全局重定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種全局重定位方法，其特征在于，包括：確定目標(biāo)設(shè)備的目標(biāo)語(yǔ)義地圖和待匹配語(yǔ)義地圖，所述目標(biāo)語(yǔ)義地圖中包括若干標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)義目標(biāo)，所述待匹配語(yǔ)義地圖中包括若干待匹配語(yǔ)義目標(biāo)；基于所述待匹配語(yǔ)義地圖，確定基于無(wú)向完全圖的最小生成樹(shù)，所述最小生成樹(shù)的節(jié)點(diǎn)為所述待匹配語(yǔ)義目標(biāo)；基于所述目標(biāo)語(yǔ)義地圖構(gòu)建查找樹(shù)，所述查找樹(shù)的節(jié)點(diǎn)為所述標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)義目標(biāo)；從構(gòu)建的所述查找樹(shù)中確定與所述最小生成樹(shù)匹配的生長(zhǎng)樹(shù)；根據(jù)所述生長(zhǎng)樹(shù)所對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)義目標(biāo)與所述最小生成樹(shù)所對(duì)應(yīng)的待匹配語(yǔ)義目標(biāo)之間的匹配關(guān)系，確定所述目標(biāo)設(shè)備的位姿；所述從構(gòu)建的所述查找樹(shù)中確定與所述最小生成樹(shù)匹配的生長(zhǎng)樹(shù)，包括：基于所述最小生成樹(shù)中每個(gè)樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的生存法則，構(gòu)建生存法則樹(shù)；基于所述生存法則樹(shù)，從構(gòu)建的所述查找樹(shù)中確定生長(zhǎng)樹(shù)，所述生長(zhǎng)樹(shù)滿足所述生存法則樹(shù)所代表的生存法則；所述每個(gè)樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的生存法則包括：每個(gè)樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)對(duì)的相對(duì)位姿、預(yù)估誤差方差；所述基于所述最小生成樹(shù)中每個(gè)樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的生存法則，構(gòu)建生存法則樹(shù)，包括：針對(duì)所述最小生成樹(shù)中的每一個(gè)樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)對(duì)，計(jì)算該節(jié)點(diǎn)對(duì)所對(duì)應(yīng)的相對(duì)位姿；針對(duì)所述最小生成樹(shù)中的每一個(gè)樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)對(duì)，計(jì)算該節(jié)點(diǎn)對(duì)所對(duì)應(yīng)的預(yù)估誤差方差；將最小生成樹(shù)中的每一個(gè)樹(shù)枝的位置與該樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)對(duì)的相對(duì)位姿、預(yù)估誤差方差，生成該樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的生存法則；根據(jù)所述最小生成樹(shù)中每一個(gè)樹(shù)枝對(duì)應(yīng)的生存法則，確定生存法則樹(shù)。

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