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龍圖騰網(wǎng)恭喜同濟(jì)大學(xué)申請的專利一種淺海非均勻媒質(zhì)中的無人潛航器定位方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114488007B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210030943.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S5/18；該發(fā)明授權(quán)一種淺海非均勻媒質(zhì)中的無人潛航器定位方法和系統(tǒng)是由王睿;郭奇欣設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種淺海非均勻媒質(zhì)中的無人潛航器定位方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種淺海非均勻媒質(zhì)中的無人潛航器定位方法和系統(tǒng)，方法包括：獲取所需定位的淺海區(qū)域的淺海環(huán)境聲速的樣本；獲取無人潛航器信號的聲壓；根據(jù)聲速的樣本構(gòu)建聲速中含有隨機(jī)變量的非均勻媒質(zhì)聲傳播模型；通過Karhunen?Loève展開簡化隨機(jī)變量從而得到簡化的非均勻媒質(zhì)聲傳播模型；通過簡化的非均勻媒質(zhì)聲傳播模型得到格林函數(shù)的數(shù)值解；將格林函數(shù)的數(shù)值解和無人潛航器信號的聲壓代入迭代貝葉斯聚焦算法進(jìn)行計(jì)算，得到貝葉斯后驗(yàn)均值，即無人潛航器的估計(jì)位置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)淺海隨機(jī)復(fù)雜干擾下無人潛航器的高精度定位。

本發(fā)明授權(quán)一種淺海非均勻媒質(zhì)中的無人潛航器定位方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種淺海非均勻媒質(zhì)中的無人潛航器定位方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、獲取所需定位的淺海區(qū)域的淺海環(huán)境聲速的樣本；S2、獲取無人潛航器信號的聲壓；S3、根據(jù)聲速的樣本構(gòu)建聲速中含有隨機(jī)變量的非均勻媒質(zhì)聲傳播模型；S4、通過Karhunen-Loève展開簡化隨機(jī)變量從而得到簡化的非均勻媒質(zhì)聲傳播模型；S5、通過簡化的非均勻媒質(zhì)聲傳播模型得到格林函數(shù)的數(shù)值解；S6、將格林函數(shù)的數(shù)值解和無人潛航器信號的聲壓代入迭代貝葉斯聚焦算法進(jìn)行計(jì)算，得到貝葉斯后驗(yàn)均值，即無人潛航器的估計(jì)位置；其中，所述含有隨機(jī)變量的非均勻媒質(zhì)聲傳播模型的表達(dá)式為： 其中，rs和r表示位置，vr,ξr表示位置r處的聲速，ξr表示隨機(jī)變量，t表示時刻，δ表示狄拉克函數(shù)，Ωt表示在時域中聲源信號函數(shù)，表示拉普拉斯算子，yr,t表示在時刻t位置r處的聲壓；所述簡化的非均勻媒質(zhì)聲傳播模型中隨機(jī)變量的表達(dá)式為： 其中，表示非均勻媒質(zhì)聲場中聲速的樣本均值，λn和fnr分別表示特征值和特征函數(shù)，是簡化后聲速的隨機(jī)變量，被認(rèn)為是高斯隨機(jī)聲場，表示一系列不相關(guān)的隨機(jī)變量，并且是獨(dú)立的標(biāo)準(zhǔn)高斯隨機(jī)變量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人同濟(jì)大學(xué)，其通訊地址為：200092 上海市楊浦區(qū)四平路1239號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。