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龍圖騰網(wǎng)恭喜優(yōu)地機(jī)器人(無(wú)錫)股份有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種地圖構(gòu)建方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114661937B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-30發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210239320.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F16/587；該發(fā)明授權(quán)一種地圖構(gòu)建方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)是由盧鷹;趙文愷設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種地圖構(gòu)建方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)實(shí)施例涉及地圖構(gòu)建領(lǐng)域，公開(kāi)了一種地圖構(gòu)建方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：將第一地圖序列化，并以預(yù)設(shè)文件格式生成數(shù)據(jù)包，保存所述數(shù)據(jù)包；若需要構(gòu)建地圖時(shí)，則加載所述數(shù)據(jù)包，并反序列化生成所述第一地圖；基于所述第一地圖進(jìn)行機(jī)器人重定位；若所述機(jī)器人定位成功，則根據(jù)獲取到的環(huán)境信息構(gòu)建第二地圖；將所述第一地圖和所述第二地圖聯(lián)合優(yōu)化。本申請(qǐng)能夠有效解決較大地圖補(bǔ)建、漏建、重建等問(wèn)題，地圖復(fù)用成本低，能夠提高二次建圖的成功率和準(zhǔn)確性，且建圖效率高。

本發(fā)明授權(quán)一種地圖構(gòu)建方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種地圖構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：將第一地圖序列化，并以預(yù)設(shè)文件格式生成數(shù)據(jù)包，保存所述數(shù)據(jù)包，包括：基于序列化工具將所述第一地圖序列化，并以預(yù)設(shè)文件格式生成所述數(shù)據(jù)包；將所述數(shù)據(jù)包劃分為多個(gè)數(shù)據(jù)塊；將所述多個(gè)數(shù)據(jù)塊共享保存至本地存儲(chǔ)或云端；其中，所述將所述數(shù)據(jù)包劃分為多個(gè)數(shù)據(jù)塊，包括：根據(jù)子圖數(shù)據(jù)、關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)、關(guān)鍵幀的約束數(shù)據(jù)、里程計(jì)信息和慣性傳感器信息將所述數(shù)據(jù)包對(duì)應(yīng)劃分為多個(gè)數(shù)據(jù)塊；若需要構(gòu)建地圖時(shí)，則加載所述數(shù)據(jù)包，并反序列化生成所述第一地圖；基于所述第一地圖進(jìn)行機(jī)器人重定位；若所述機(jī)器人定位成功，則根據(jù)激光雷達(dá)獲取環(huán)境信息，并提取目標(biāo)關(guān)鍵幀；將所述目標(biāo)關(guān)鍵幀與所述第一地圖的歷史關(guān)鍵幀建立約束，以所述目標(biāo)關(guān)鍵幀構(gòu)建第二地圖；對(duì)所述第一地圖對(duì)應(yīng)的第一位姿圖進(jìn)行位姿圖優(yōu)化，以獲得優(yōu)化后的第一位姿圖；對(duì)所述第二地圖對(duì)應(yīng)的第二位姿圖進(jìn)行位姿圖優(yōu)化，以獲得優(yōu)化后的第二位姿圖；將所述優(yōu)化后的第一位姿圖和所述優(yōu)化后的第二位姿圖進(jìn)行整合，以生成完整的SLAM地圖。

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