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龍圖騰網恭喜嵐圖汽車科技有限公司申請的專利一種記憶自動泊車方法及泊車系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114734990B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-30發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210405710.7，技術領域涉及：B60W30/06；該發明授權一種記憶自動泊車方法及泊車系統是由涂寧寧;付斌;羅靖;宋志斌;錢琨設計研發完成，并于2022-04-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種記憶自動泊車方法及泊車系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種記憶自動泊車方法及泊車系統，方法包括：在自動泊車過程中，當根據搜索的停車位和自車位置進行泊車路徑規劃失敗時，在SLAM定位特征地圖中尋找匹配的歷史泊車軌跡；提取所述歷史泊車軌跡的泊車路徑關鍵點；基于提取的泊車路徑關鍵點，重新規劃泊車新路徑；基于所述泊車新路徑，將車輛泊入停車位。本發明針對自動泊車系統路徑規劃失敗的停車位場景，自動泊車系統通過記憶的駕駛員泊入此車位的歷史軌跡，提取駕駛員泊入車位軌跡的關鍵路徑點，重新規劃并擬合自動泊車軌跡，從而實現自動泊入停車位。解決了自動泊車路徑規劃失敗，導致自動泊車無法自動泊入停車位的問題。

本發明授權一種記憶自動泊車方法及泊車系統在權利要求書中公布了：1.一種記憶自動泊車方法，其特征在于，包括：在自動泊車過程中，當根據搜索的停車位和自車位置進行泊車路徑規劃失敗時，在SLAM定位特征地圖中尋找匹配的歷史泊車軌跡；提取所述歷史泊車軌跡的泊車路徑關鍵點；基于提取的泊車路徑關鍵點，重新規劃泊車新路徑；基于所述泊車新路徑，將車輛泊入停車位；所述提取所述歷史泊車軌跡的泊車路徑關鍵點，包括：提取歷史泊車軌跡中的軌跡起點、軌跡終點、換擋點和車輛第一次進入線框時的入框點，作為提取的第一特征點集；計算第一特征點集中相鄰兩個第一特征點間的曲率變化積分值，當積分值大于設定積分閾值時，在所述相鄰兩個第一特征點間每個設定積分閾值，則記錄一個第二特征點；遍歷每相鄰兩個第一特征點，記錄得到第二特征點集；將第一特征點集和第二特征點集合并，形成泊車路徑關鍵點。

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